| 研究概要 |
LMI(Linear Matrix Inequality:線形行列不等式)に基づく動的システムのシステム同定法に関連した問題について検討を行い,以下の成果を得た.
同定/制御の繰り返し設計について,LMIに基づくシステム同定を用いた新しい同定/制御の繰り返し設計法を検討した.LMIの枠組みの下で,モデル化とコントローラ設計の繰り返しごとに,よりアグレッシブな制御を行うためのアルゴリズム(LMIの枠組み下でのWindsurfer approach)を提案した.さらに,従来最小二乗法によって開ループ動特性の近似を最良とするように求めらてきた制御対象のモデルが,コントローラを接続して制御を行う場合,最良の制御性能を導かないことがあることを数値的に明らかにするとともに,最終的に制御性能を向上させるような制御対象のモデルを繰り返し計算によって導出するためのアルゴリズムを提案した.成果を国際会議および国内会議にて発表した.
構造物の振動制御を行うデバイスの動特性モデルの導出に関連して,得られたモデルによるセミアクティブ制御手法を提案した.シミュレーションによって有効性を検証した.その結果,従来提案されているセミアクティブ制御系設計手法で達成される性能を上回る制御性能が実現可能であることが示された.得られた成果は,雑誌論文,国際会議にて発表した.
LMIによって分散型コントローラと適切な制御対象のモデルを同時に求めるための手法を提案した.成果は国際会議および著書にて発表した.
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