| 研究概要 |
修正繰返し制御系は,不確かさや周期外乱の存在のもと周期目標入力に小さな定常偏差で追従する制御系である.これまでの修正繰返し補償器を用いると,たとえ制御対象にむだ時間がなかったとしても,周期目標入力から出力までの伝達関数が無限個の極を持つ.そのため,入出力特性の指定と外乱抑制特性の指定が困難であるといった問題がある.実用上,周期目標入力から出力までの伝達関数と外乱から出力までの伝達関数は,有限個の極を持つことが望ましい.本研究では,周期目標入力から出力までの伝達関数と外乱から出力までの伝達関数が有限個の極を持つ繰返し補償器をシンプル繰返し補償器と定義を与える.また,安定化シンプル繰返し補償器のパラメトリゼーションを明らかにする.
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