| 研究概要 |
本研究では,肢体不自由者の飲料物啜り飲み動作に対する適切な介助動作の究明を行い,飲料物のハンドリングシステムを確立することを目的としている.肢体に障害のない被験者の啜り飲み動作を測定した結果,把持したカップは口元に接触する前から予め傾いており,接触後においてもカップの傾き動作は連続的に行われていることが明らかになった.このような連続的で滑らかな接触動作のためには,頭部の動きが重要であり,カップと頭部の傾き角度の相関性は高くなっている.肢体不自由者においては,啜り飲み動作の大切な要素となっている頭部の傾き動作が困難な場合があり,さらに飲料物がこぼれないように介助動作を行う必要がある.熟練介護士の介助動作について調べた結果,カップと被介護者の口との接触力をやや強めにし,押し付けカを保持した上で,カップを傾けて啜り飲み介助を行っていることが見出された.この力は,自分でカップを把持して口元に接触させる場合よりも明らかに大きくなっている.被介護者は,接触力が弱いと不安を感じ,逆にやや強めの押し付けカを与えた方が飲みやすくなる傾向が見られた.また,飲料物ハンドリングロボットを操作するためのインタフェースの検討を行った.ここでは,USBカメラで口元の様子を捉えて画像処理を行い,口の開閉動作によりマニピュレータのON-OFFが可能なシステムを構築した.操作者の口の画像を二値化し,ある一定以上の面積になった場合,操作していると見なした.なお,食べ物を食べている状態と話をしている状態でも口が開閉するため,時系列で口面積の変化を観測した.検証実験では約98%の認識率で操作の判別ができた.
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