高度な作業を目指した多指ロボットハンド複数対象物把握系の安定性解析

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20560237
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 岐阜大学
• 研究代表者: 山田 貴孝 岐阜大学, 工学部, 准教授 (00273318)
• 研究分担者: 水野 直樹 名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (30135404) ; 山田 学 (YAMADA 学) 名古屋工業大学, 工学研究科, 准教授 (40242903) ; 大羽 達志 (OOBA 達志) 名古屋工業大学, 工学研究科, 助教 (90233254)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 多指ロボットハンド / 複数対象物 / 把持の安定性 / 剛性行列

研究概要

多指ロボットハンドによる高度な操りを目指して,複数対象物把握系の安定性を解析した.提案手法は,接触点に摩擦が有る場合には転がり接触の拘束条件を,無い場合には滑り接触の拘束条件を考慮して各指の剛性行列を導出している.このため,摩擦が有る接触点と無い接触点が混在する把持についても安定性を評価できる.把握系の剛性行列を解析的に導出しているため,把握パラメタが安定性に与える効果を陽に評価できる.

研究成果

• [雑誌論文] Static Stability Analysis of Spatial Grasps Including Contact Surface Geometry (2011)
  • 著者名/発表者名: T.Yamada, T.Taki, M.Yamada, Y.Funahashi, H.Yamamoto
  • 雑誌名: Advanced Robotics Vol.25, No.3 ページ: 447-472
  • 査読あり
• [雑誌論文] Static Stability Analysis of Grasping Multiple Objects in 2D (2010)
  • 著者名/発表者名: T.Yamada, S.Yamanaka, M.Yamada, Y.Funahashi, H.Yamamoto
  • 雑誌名: International Journal of Information Acquisition Vol.7, No.2 ページ: 119-134
  • 査読あり
• [雑誌論文] Grasp stability analysis of two objects with any friction property in two dimensions (2010)
  • 著者名/発表者名: T.Yamada, N.Mimura, Y.Funahashi
  • 雑誌名: International Journal of Product Development Vol.10, Nos.1/2/3 ページ: 273-289
  • 査読あり
• [学会発表] 回転関節を有する二次元単一対象物把握系の安定性解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 山田貴孝, 山中秀一, 山田学, 山本秀彦
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部第60期総会講演会
  • 発表場所: 豊橋技術科学大学
  • 年月日: 2011-03-15
• [学会発表] 曲面の幾何学を考慮した三次元二対象物把握系の安定性解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 滝俊也, 山田貴孝, 山田学, 山本秀彦
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部第60期総会講演会
  • 発表場所: 豊橋技術科学大学
  • 年月日: 2011-03-15
• [学会発表] 二次元複数対象物把握系の安定性(シミュレータを用いた把握系の変位モードの可視化) (2011)
  • 著者名/発表者名: 林和成, 山田貴孝, 山本秀彦
  • 学会等名: 日本機械学会東海学生会第42回学生員卒業研究発表講演会
  • 発表場所: 豊橋技術科学大学
  • 年月日: 2011-03-13
• [学会発表] 相互に干渉する二次元三対象物把握系の安定性解析 (2010)
  • 著者名/発表者名: 山田貴孝, 藤田春樹, 山本秀彦
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2010)
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] Static Grasp Stability of Two Objects Approximated with Ellipsoidal Surface in Three Dimensions (2010)
  • 著者名/発表者名: 山田貴孝, 舟橋康行, 山本秀彦
  • 学会等名: The 13th Int.Conf.on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2010)
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-09-01
• [学会発表] 二次元平面内の摩擦有り単一対象物把握系の安定性解析(多指ハンドの回転関節の効果を考慮した場合) (2010)
  • 著者名/発表者名: 山田貴孝, 山本秀彦, 舟橋康行
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] Stability Analysis of 3D Grasps by Considering Curvatures and Torsions of Contact Geometry (2010)
  • 著者名/発表者名: 山田貴孝, 滝俊也, 山田学, 舟橋康行, 山本秀彦
  • 学会等名: Fifteenth Int.Symp.on Artificial Life and Robotics 2010 (AROB 15th'10)
  • 発表場所: 別府市B-Con Plaza
  • 年月日: 2010-02-06
• [学会発表] Grasp Stability Analysis of Multiple Planar Objects (2009)
  • 著者名/発表者名: T.Yamada, S.Yamada, M.Yamada, Y.Funahashi, H.Yamamoto
  • 学会等名: 2009 IEEE Int.Conf.on Robotics and Biomimetics (ROBIO2009)
  • 発表場所: Guilin, China
  • 年月日: 2009-12-21
• [学会発表] 二次元複数対象物把握系の安定性解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山田貴孝, 山中秀一, 山田学, 舟橋康行, 山本秀彦
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)
  • 発表場所: 横浜国立大学
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] 曲面の幾何学を考慮した三次元把握系の安定性解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山田貴孝, 滝俊也, 山田学, 舟橋康行, 山本秀彦
  • 学会等名: RSJ2009
  • 発表場所: 横浜国立大学
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] 二次元複数対象物把握系の安定性解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山中秀一, 山田貴孝, 山田学, 舟橋康行
  • 学会等名: 日本機械学会東海学生会第40回学生員卒業研究発表講演会
  • 発表場所: 岐阜大学
  • 年月日: 2009-03-16
• [学会発表] 曲率・捩率を考慮した三次元把握系の安定性解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 滝俊也, 山田貴孝, 山田学, 舟橋康行
  • 学会等名: 日本機械学会東海学生会第40回学生員卒業研究発表講演会
  • 発表場所: 岐阜大学
  • 年月日: 2009-03-16
• [学会発表] 主曲率を考慮した三次元二対象物把握系の安定性解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山田貴孝, 舟橋康行
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)
  • 発表場所: 岐阜市長良川国際会議場
  • 年月日: 2008-12-05
• [学会発表] 三次元二対象物把握系の安定性解析(楕円体による局所形状の近似) (2008)
  • 著者名/発表者名: 山田貴孝, 金岡潤, 三村宣治, 舟橋康行
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008(ROBOMEC2008)
  • 発表場所: 長野市ビッグハット
  • 年月日: 2008-06-06
• [図書] Identification of Contact Conditions by Active Force Sensing, Intelligent Systems for Knowledge Management, Studies in Computational Intelligence (部分執筆) (2009)
  • 著者名/発表者名: T.Yamada, T.Mouri, N.Mimura, Y.Funahashi, H.Yamamoto
  • 総ページ数: 275-305
  • 出版者: Ngoc Thanh Nguyen, Edward Szczerbicki, Springer
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www1.gifu-u.ac.jp/~yamat/