| 研究概要 |
本研究は,空気式パラレルマニピュレータを用いた人の手首部におけるリハビリテーション動作の支援システムの構築を目的としている。従来の手首リハビリテーションでは手首関節のトルクと,関節角度・角速度の関係に負荷を設定する手法が一般的であるが,手首の運動機能は上腕部の筋肉のそれに大きく依存しているため,上腕部の筋肉(筋力)を直接訓練できれば合理的であると考え,筋力と手首関節角度・角速度の関係に負荷を設定した訓練手法を実施することで,訓練したい筋肉をより直感的に訓練できることを実験により検証した。
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