無線ネットワークを通信経路とする触覚フィードバック型ロボットの遠隔制御

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20560241
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 芝浦工業大学
• 研究代表者: 内村 裕 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (00416710)
• 連携研究者: 大西 公平 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (80137984)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 無線通信 / ネットワークベース制御 / 遠隔操作 / 自律移動 / 移動ロボット / レスキューロボット / 通信遅延

研究概要

無線ネットワークを介してロボットを遠隔操作し,離れた場所からの救急医療や災害時のレスキュー活動に適用可能なシステムの実現を目指し,無線通信における変動を含む通信遅延に対応した制御手法の構築と同時に,通信強度を指標とした自律移動制御を通信中継ロボットに搭載し実証実験を行った。また,リアルタイム性を有する無線中継機構を開発し,映像情報と制御情報が混在する通信における制御性能への影響を軽減した。

研究成果

• [雑誌論文] リアルタイム制御のための無線ネットワークの中継機構 (2011)
  • 著者名/発表者名: 山田悠,吉澤歩,内村裕
  • 雑誌名: 電気学会論文集D産業応用部門誌 Vol.131 ページ: 364-371
• [雑誌論文] ビジュアルフィードバックによるロボットの姿勢安定化 (2011)
  • 著者名/発表者名: 福岡慶祐,長原正法,内村裕
  • 雑誌名: 電気学会論文集D産業応用部門誌 Vol,131 ページ: 327-333
• [雑誌論文] 不整地における人型ロボットの安定性の新たな指標 (2011)
  • 著者名/発表者名: 福居文幸,猪又健太郎,内村裕
  • 雑誌名: 電気学会論文集D産業応用部門誌 Vol.131 ページ: 259-266
• [雑誌論文] Development of a time-synchronized wireless sensor network (2011)
  • 著者名/発表者名: 内村裕,高橋元一,那須正
  • 雑誌名: Electrical Engineering in Japan Vol.173 ページ: 46-53
• [雑誌論文] ネットワークベースの制御系における変動通信遅延とモデル化誤差の補償 (2010)
  • 著者名/発表者名: 島野浩樹,内村裕
  • 雑誌名: 電気学会論文集D産業応用部門誌 Vol.130 ページ: 341-350
• [雑誌論文] 上体への外力を考慮した人型ロボットの実時間制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 猪又健太郎,重盛洋,内村裕
  • 雑誌名: 電気学会論文集D産業応用部門誌 Vol.130 ページ: 326-333
• [雑誌論文] IEEE 802.11-Based Wireless Sensor System for Vibration Measurement (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Uchimura, T.Nasu, M.Takahashi
  • 雑誌名: Advances in Civil Engineering Vol.2010(On line)
• [雑誌論文] 時刻同期性を確保した無線センサネットワーク (2008)
  • 著者名/発表者名: 内村裕
  • 雑誌名: 電気学会論文誌C(電子情報システム部門誌) Vol.128 ページ: 1528-1534
• [学会発表] Robust H∞ Control for Time-varying Delay System with Frequency Dependent Performance Weights (2011)
  • 著者名/発表者名: Yutaka Uchimura, Masanori Nagahara
  • 学会等名: IEEE International Conference on Mechatoronics
  • 発表場所: トルコ
  • 年月日: 20110400
• [学会発表] 変動時間遅れを有するシステムの制御系設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 長原正法,内村裕
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 千葉工大
  • 年月日: 20110300
• [学会発表] Control Method for Time-varying System and Its Application for Network Based Motion Control (2010)
  • 著者名/発表者名: Yutaka Uchimura, Masanori Nagahara
  • 学会等名: 6th Europe and Asia Mechatronics Conference(218-223)
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 20101100
• [学会発表] A Relay Structure of Wireless Network for Real Time Control (2010)
  • 著者名/発表者名: H.Yamada, Y.Uchimura
  • 学会等名: 6th Europe and Asia Mechatronics Conference(7-12)
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 20101100
• [学会発表] Model based mu-synthesis control for time-varying network based system (2010)
  • 著者名/発表者名: Yutaka Uchimura, Masanori Nagahara
  • 発表場所: 米国
  • 年月日: 20101100
• [学会発表] A Movement Control on Indoor Blimp Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: Akira Shimada, Hayato Furukawa, Yutaka Uchimura
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2010(490-491)
  • 発表場所: 台湾
  • 年月日: 20100800
• [学会発表] 無線ネットワーク中継のための移動ロボットの自律制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 勝田透,内村裕
  • 学会等名: 電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 芝浦工大
  • 年月日: 20100800
• [学会発表] Model based networked control for time-varying delay and modeling error (2010)
  • 著者名/発表者名: Yutaka Uchimura, Hiroki Shimano
  • 学会等名: Advanced Motion Control Workshop 2010(64-69)
  • 発表場所: 新潟
  • 年月日: 20100300
• [学会発表] 3DZMP-based control of a Humanoid Robot with Reaction Forces at 3-Dimensional ContactPoints (2010)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Inomata, Yutaka Uchimura
  • 学会等名: Advanced Motion Control Workshop 2010(402-407)
  • 発表場所: 新潟
  • 年月日: 20100300
• [学会発表] Speed Control and Sensorless Force Control with Magnetic Gear (2010)
  • 著者名/発表者名: Komiyama Hiroki, Yutaka Uchimura
  • 学会等名: Advanced Motion Control Workshop 2010(325-330)
  • 発表場所: 新潟
  • 年月日: 20100300
• [学会発表] 無線ネットワークの自律的な中継を行う移動ロボットの制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 勝田透,塚田雄輝,内村裕
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 東京農大
  • 年月日: 20100300
• [学会発表] アドホック無線ネットワークのための自律移動ノード配置制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 村上博行,内村裕
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会(25-30)
  • 発表場所: 東京農大
  • 年月日: 20100300
• [学会発表] リアルタイム制御のための無線ネットワーク経路制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 山田悠,吉澤歩,内村裕
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会(7-12)
  • 発表場所: 東京農大
  • 年月日: 20100300
• [学会発表] Network based control with compensation of time-varying delay and modeling error (2009)
  • 著者名/発表者名: Yutaka Uchimura, Hiroyuki Shimano
  • 学会等名: Proceedings of the 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(3027-3031)
  • 発表場所: ポルトガル
  • 年月日: 20091100
• [学会発表] 通信路上の遅延やパケットロスを考慮したネットワークベース制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 内村裕
  • 学会等名: 電気学会産業応用部門大会(91-96)
  • 発表場所: 三重大学
  • 年月日: 20090900
• [学会発表] ネットワークベースの制御系における通信遅延の変動と制御対象の不確かさの補償 (2009)
  • 著者名/発表者名: 島野浩樹,内村裕
  • 学会等名: 電気学会産業応用部門大会(517-522)
  • 発表場所: 三重大学
  • 年月日: 20090900
• [学会発表] 無線ネットワークの自律的な中継を行う移動ロボットの制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 勝田透,内村裕
  • 学会等名: 電気学会産業応用部門大会2009(509-514)
  • 発表場所: 三重大学
  • 年月日: 20090900
• [学会発表] 制御システムにおける時変むだ時間の影響に関する一考察 (2009)
  • 著者名/発表者名: 名取賢二,久保亮吾,内村裕,大西公平
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会(9-14)
  • 発表場所: 成蹊大学
  • 年月日: 20090300
• [学会発表] 上体への外力を考慮した人型ロボットの実時間制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 内村裕,猪又健太郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会(101-106)
  • 発表場所: 成蹊大学
  • 年月日: 20090300
• [学会発表] ネットワークベースの制御系における変動通信遅延の補償 (2009)
  • 著者名/発表者名: 内村裕,島野浩樹
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会(15-20)
  • 発表場所: 成蹊大学
  • 年月日: 20090300
• [学会発表] Wireless Network Based Control with Time Varying Delay (2008)
  • 著者名/発表者名: 内村裕
  • 学会等名: Proceedings of the 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(2962-2967)
  • 発表場所: 米国
  • 年月日: 20081100
• [学会発表] IEEE 802.11 Timing Synchronization based Wireless Sensor System for Vibration Measurement (2008)
  • 著者名/発表者名: Yutaka Uchimura, Tadashi Nasu, Motoichi
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2008(1698-1703)
  • 発表場所: 香川
  • 年月日: 20080800
• [学会発表] 変動する遅延を含む無線ネットワークベースの制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 内村裕
  • 学会等名: 平成20年電気学会産業応用部門大会(459-464)
  • 発表場所: 三重大学
  • 年月日: 20080800
• [学会発表] 速応性を改善した形状記憶合金アクチュエータの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 島野浩樹,内村裕
  • 学会等名: 機械学会年次大会講演論文集(211-213)
  • 発表場所: 横浜国大
  • 年月日: 20080800
• [学会発表] 上肢への外力に適応する人型ロボットの実時間制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 猪又健太郎,内村裕
  • 学会等名: 機械学会年次大会講演論文集(163-164)
  • 発表場所: 横浜国大
  • 年月日: 20080800
• [学会発表] Time synchronized wireless sensor system for building vibration measurement (2008)
  • 著者名/発表者名: 内村裕
  • 学会等名: Fifth International Conference on Networked Sensing Systems(215-218)
  • 発表場所: 金沢
  • 年月日: 20080600
• [学会発表] Wireless Network Based Identification and Control with Variable Time Delay (2008)
  • 著者名/発表者名: 内村裕
  • 学会等名: Proceedings of 10th International Workshop on Advanced Motion Control(336-341)
  • 発表場所: イタリア
  • 年月日: 20080300
• [学会発表] Time synchronized wireless sensor network and its application to building vibration measurement (2007)
  • 著者名/発表者名: Yutaka Uchimura, Tadashi Nasu, Motoichi Takahashi
  • 学会等名: The 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(2633-2638)
  • 発表場所: 台湾
  • 年月日: 20071100
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www.rcon.mech.shibaura-it.ac.jp/theme/index.html