複合遊星歯車機構を用いたハンドの開発と把持物のハンドリング

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20560242
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東海大学
• 研究代表者: 小金澤 鋼一 東海大学, 工学部, 教授 (10178246)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 人工指 / 複合遊星歯車 / 本質的安全設計 / バックドライバビリティ

研究概要

本研究では,考案・開発した複合遊星歯車機構とそれを用いて試作された人工指を改良.発展させ,基本的にセンサレスで非常に簡単な制御で実現できるグリッピングと,把持物の巧緻的なピンチングの両方が可能なハンドの開発を目的とした.研究期間において,機構各部の改良と駆動部分の大幅な小型化と軽量化を実現した.2本指を開発し,不定形対象物の握り動作や,スクリューキャップ開けなど,巧緻的動作を非常に簡単な制御で実現した.

研究成果

• [雑誌論文] 非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗駆動型関節の剛性および姿勢制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 山下裕,小金澤鋼一
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.29, No.2 ページ: 192-200
  • 査読あり
• [雑誌論文] Back-drivable and Inherently Safe Mechanism for Artificial Finger (2010)
  • 著者名/発表者名: 小金澤鋼一
  • 雑誌名: Proceedings of Robotics : Science and Systems
  • 査読あり
• [雑誌論文] Three DOF Wrist Joint-Control of Joint Stiffness and Angle- (2010)
  • 著者名/発表者名: 小金澤鋼一, 山下裕
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE International Symposium on Industrial Electronics ページ: 1973-1979
  • 査読あり
• [学会発表] 複合遊星歯車を用いたロボットフィンガーの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 功刀望,新倉諒,小金澤鋼一
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-09-23
• [学会発表] 遊星歯車を用いた人工指の把持力制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 吉岡雅也,濱本玲於奈,小金澤鋼一
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-09-22
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://ns.mech.u-tokai.ac.jp/~koganezawa_lab/