研究課題
【3】コンプライアンス特性を発揮させるための倣い制御系の検討と実装試作するデスクトップ型NC工作機械を制御対象にして、仕上げに必要となるコンプライアンス特性の実現方法について検討した。位置制御系、力制御系、位置と力の弱干渉制御系のハイブリッド制御を実現するための新しい制御法を提案し、実機に適用した。力制御系の安定性に大きな影響を及ぼすゲインの調整については、系の実効剛性を用いた臨界減衰条件によりシステマティックに調整できる方法について検討し、有効性を確認した。【4】レンズ成形用金型の仕上げのための目標軌道の生成に関する検討提案するNC工作機械のために、連続した曲線で構成された目標軌道の生成法について検討した。レンズ成形用金型の手仕上げに携わっている熟練作業者から聞き取り調査を行い、目標軌道としてはスパイラル形状のパスが最も望ましいとの結論を得たため、汎用のCAD/CAMが生成する等高線パスをスパイラルパスに自動変換する機能について検討した。このスパイラスパスは3軸加工用CLデータと同じ形式であるが、並進移動のための情報しか持っておらず力を加えるべき方向などを参照することはできないため、それらを併せ持つ多軸加工用CLデータが必要となる。このため、等高線パスをスパイラルパスに変換した後、法線方向のベクトルを計算し付加していくソフトウェアについて検討し、軌道生成器として完成させた。本成果により、手間のかかる目標軌道の作成工程を省略できるだけでなく、従来のCAD/CAMシステムと高い親和性を発揮できるシステムを構築できた。
すべて 2010 2009 その他
すべて 雑誌論文 (7件) (うち査読あり 7件) 学会発表 (3件) 備考 (2件)
Procs.of the 15th International Symposium on Artificial Life and Robotics
ページ: 930-933
ページ: 697-700
Procs.of 3rd Int.Conf.of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology(ASPEN2009)
ページ: 1 4-1, 1-6
Proceedings of IEEE International Symposium on Industrial Electronics(ISIE 2009)
ページ: 1428-1433
Proceedings of ASME InterPACK Conference 2009
ページ: 1-7
MECHATRONICS Vol.19, No.5
ページ: 671-679
日本機械学会論文集C編 Vol.75巻No.752号
ページ: 292-300
http://www.tus.ac.jp/ridai/doc/ji/RIJIA01Detail.php?act=nam&kin=ken&diu=A19749
http://www.ed.yama.tus.ac.jp/nagata/
