研究課題
近年、ロボットビジョンの研究により、障害物や空間位置の認識など、映像情報を駆動系ヘフィードバックした種々の遠隔操作や自律走行が実現している。本研究では、複数の探査ロボットが編隊を組んで探査現場で活動し、遠隔地の操縦者や分析者と、ネットワーク通信路を介して映像情報を共有する場合を考える。映像を時空間基底により成分分解してから送信し、受信者とロボットが各自にとって必要最小限の成分のみを受信する機能的な階層符号化を研究することで、限られた現場伝送帯域での安定した連携探査を支援する。隊長ロボの側面の映像履歴と隊員ロボの側面映像との動きベクトルを求めることで、隊長ロボを隊員ロボが追跡する。この際、動き検出に必要最小限の情報のみを伝送するために、ロボット間の狭帯域通信が可能となる。本年度は、履歴画像であるパノラマ静止画像の生成において必要となる動きベクトルについて、推定値の信頼度を確率密度関数を用いて統計的に評価する理論的手法を確立した。この際、時間解像度、空間解像度、振幅解像度、演算丸め誤差との関係を明らかにした。また、全探索法、階層探索法、相互相関法、輝度投影法、位相限定相関法の信頼度を評価した。信頼度評価には水位検出時に用いたクラス間分散に基づく手法を応用した。信頼度と解像度や丸め誤差との関係解明には感度解析手法を発展させた。今後は、各手法の演算処理量を評価してロボット搭載センサノード内のDSPに適した方法を決定する。
すべて 2008
すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (1件)
IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS)
ページ: 2881-2884
IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics
ページ: 140-145
International Conference on Information and Communication Technologies
ページ: 785-791
