| 研究概要 |
海洋における科学調査や水中構造物の建設・管理,汚染物質の流出防止,サルベージ作業の補助等水中機器に対する期待は非常に大きい.特に自律型水中ロボット(AUV)に着目すると,複数のAUVを用いた広範囲観測調査網への展開や海中からの不審者侵入の監視等,様々な活躍の場が存在する.上記の需要を満たすには,ロボット本体の開発のみならず水中作業を行うためのマニピュレータ開発が重要となる.制御対象として小型水中ロボット「DaryaBird」を用い,水中マニピュレータを搭載した.本ロボットは全長約1m,重量30kg,スラスタ5基と重心移動機構を備えた6自由度の運動制御可能な小型軽量の自律型水中ロボットである.開発コンセプトとして,信頼性とメインテナンス性の向上,電子制御部のモジュール構造化を行い,水中ロボットで問題であったケーブル配線によるトラブルが減少し,プログラム開発が容易になった.また,圧力容器の構造として,複数のシリンダを複合し水中コネクタを中央部に配置した構造を有する.本研究では2種類のマニピュレータについて検証した.1つは把持対象にロボット本体で接近し,本体を対象に押し付けロックする受動型,及びシリアルリンク機構で構成された能動型である.能動型の1つのマニピュレータは4リンク構造のワイヤ駆動式としており,1つのアクチュエータにより制御される.3対のマニピュレータにより対象物の把持を行う.実験により,直径20cm長さ1mの円柱を把持できることを確認した.受動型は国際水中ロボット競技会において採用し,人を模した対象物を把持できることを確認した
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