マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発と救難活動への適用可能性の検討

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20560748
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 九州工業大学
• 研究代表者: 石井 和男 九州工業大学, 大学院・生命体工学研究科, 教授 (10291527)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 海洋探査 / 制御工学 / 知能ロボティクス / 機械力学・制御 / 救命

研究概要

本研究課題では,小型水中ロボットDaryaBird及び水中マニピュレータを開発した.本ロボットは全長約1m,重量30kg,スラスタ5基と重心移動機構を備えた6自由度の運動制御可能な小型軽量の自律型水中ロボットである.開発した水中マニピュレータは4リンク構造のワイヤ駆動式としており,1つのアクチュエータにより制御される.3対のマニピュレータにより対象物の把持を行う.

研究成果

• [雑誌論文] System Design of an Autonomous Underwater Robot "DaryaBird" (2010)
  • 著者名/発表者名: Minoru Kobayashi、Takatora Ando、Masayoshi Honda,Masanobu Baba、Takaaki Takemitsu、Kazuo Ishii
  • 雑誌名: AUVSI&ONR's 13th International Autonomous Underwater Vehicle Competition Journal 13巻 ページ: KIT(1)-(7)
  • 査読あり
• [雑誌論文] Self-Localization of an Omnidir ectional Mobile Robot Based on an Op tical Flow Sensor (2010)
  • 著者名/発表者名: Atsushi Sanada、Kazuo Ishii、Tetsuya Yagi
  • 雑誌名: Journal of Bionic Engineering Vol.7 Suppl ページ: 172-176
  • 査読あり
• [雑誌論文] System Design of an Autonomous Underwater Robot "DaryaBird" (2010)
  • 著者名/発表者名: Yu Eriguchi、Shingo Shuto、Hiroki Matsuo、Minoru Kobayashi、Yasunori Takemura、Atsushi Kanda、Atsushi Sanada、Takatora Ando、Shohei Matsuoka、Kazuo Ishii、Keisuke Watanabe
  • 雑誌名: AUVSI&ONR's 12th International Autonomous Underwater Vehicle Competition Journal ページ: 1-7
  • 査読あり
• [雑誌論文] The Study of Bio-inspired Robot Motion Control System (2010)
  • 著者名/発表者名: Takayuki Matsuo、Takeshi Yokoyama、Daishi Ueno、Kazuo Ishii
  • 雑誌名: Journal of Automation Mobile Robotics & Intelligent Systems Vol.4、No.2 ページ: 55-61
  • 査読あり
• [雑誌論文] An Adaptive Controller System Using mnSOM (2nd Report : Implementation into an Autonomous Underwater Robot) (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasunori Takemura、Makoto Ishitsuka、Shuhei Nishida、Kazuo Ishii、Tetsuo Furukawa
  • 雑誌名: Brain-Inspired Information Technology /Studies in Computational Intelligence Vol.266/2010 ページ: 91-96
  • 査読あり
• [雑誌論文] 水中ロボットと競技会を通じた工学教育 (2008)
  • 著者名/発表者名: 有馬正和, 石井和男, 渡辺啓介
  • 雑誌名: 計測と制御、計測と制御 第47巻,第10号 ページ: 817-823
  • 査読あり
• [雑誌論文] System Design and Sound Localization System of an Autonomous Underwater Robot "AquaBox" (2008)
  • 著者名/発表者名: Yu Eriguchi、Shingo Shuto、Hiroki Matsuo、Minoru Kobayashi、Yasunori Takemura、Atsushi Kanda、Atsushi Sanada、Takatora Ando、Shohei Matsuoka、Kazuo Ishii、Keisuke Watanabe
  • 雑誌名: AUVSI & ONR's 11th International Autonomous Underwater Vehicle Competition Journal 査読有、11巻 ページ: KIT(1)-(8)
  • 査読あり
• [学会発表] Memory based environment recognition system for mobile robots with omni-directional images (2010)
  • 著者名/発表者名: Kanda Atsushi、Sato Masanori、Kazuo Ishii
  • 学会等名: World Automation Congress (WAC)
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Dynamics classification of underwater robot and introduction to controller adaptation (2010)
  • 著者名/発表者名: Takemura Yasunori, Kazuo Ishii
  • 学会等名: World Automation Congress (WAC)
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] R&D of Underwater Robots in Japan (2010)
  • 著者名/発表者名: 石井和男
  • 学会等名: International Workshop on the Advanced Underwater Construction Robots in Korea
  • 発表場所: Pohang
  • 年月日: 2010-11-12
• [学会発表] 次世代ロボット産業の創出と新たな社会・街づくりに向けて (2010)
  • 著者名/発表者名: 石井和男
  • 学会等名: ロボット研究会地域討論会in福岡
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2010-10-14
• [学会発表] PGAを用いたオブティカルフロー計算システムの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 真田篤、石井和男、八木哲也
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] Robotics Activities in Fukuoka Cluster for Advanced System LSI Technology Development (2010)
  • 著者名/発表者名: 石井和男
  • 学会等名: 大田テクノパーク-九州工業大学技術交流会+セミナー
  • 発表場所: 大田
  • 年月日: 2010-08-24
• [学会発表] フィールドロボットの実用化を目指して (2010)
  • 著者名/発表者名: 石井和男
  • 学会等名: 神経科学・リハビリテーション・ロボティクスのシナジー効果に関する研究会
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2010-08-04
• [学会発表] 水中ロボットのための音源定位システム-第3報:3次元定位実験および水中ロボットへの搭載実験- (2010)
  • 著者名/発表者名: 江里口優、小林稔、石井和男、渡邉啓介
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会'10
  • 発表場所: 旭川
  • 年月日: 2010-06-15
• [学会発表] 自律型水中ロボットにおける自動モザイク画像生成システム (2010)
  • 著者名/発表者名: 首藤慎吾, 石井和男
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会'10
  • 発表場所: 旭川
  • 年月日: 2010-06-15
• [学会発表] mnSOMを用いた適応制御システムの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 武村泰範, 石井和男
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会'10
  • 発表場所: 旭川
  • 年月日: 2010-06-15
• [学会発表] 確率的推定手法を用いた水中音源定位システム (2009)
  • 著者名/発表者名: 江里口優、石井和男、渡邉啓介
  • 学会等名: 第11回「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集、pp.244-247
  • 発表場所: 福岡、日本
  • 年月日: 20090900
• [学会発表] 沿岸域調査を目的とした遠隔操作型水中ロボットの設計と開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 石井和男, 他4名
  • 学会等名: 第21回海洋工学シンポジウム、pp.OES21-208
  • 発表場所: 東京、日本
  • 年月日: 20090800
• [学会発表] 自律型水中ロボットにおける視覚情報による自己位置の推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 首藤慎吾, 石井和男
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集、pp.1P1-B07
  • 発表場所: 福岡、日本
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] 水中ロボットのための音源定位システムー第2報:3次元定位への拡張ー (2009)
  • 著者名/発表者名: 江里口優, 石井和男、渡邉啓介
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集、pp.1P1-B11
  • 発表場所: 福岡、日本
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] シリコン網膜カメラを用いたハイブリッドセンサの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 真田篤、石井和男、八木哲也
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集、pp.1A1-C15
  • 発表場所: 福岡、日本
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] パーティクルフィルタを用いたGPS/DR複合システムによる屋外移動ロボットの自己位置推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 志田至, 神田敦司, 江里口優, 松井利紀, 石井和男
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集、pp.1A1-F08
  • 発表場所: 福岡、日本
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] 小型遠隔操作型水中ロボットの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 荒木聡史,アミール ナシライ,神田敦司,石井和男,山本郁夫,正田明人
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集、pp.1P1-B06
  • 発表場所: 福岡、日本
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] Amphibious Multi-link Mobile Robot and Its Control Architecture (2009)
  • 著者名/発表者名: 石井和男
  • 学会等名: Workshop for Asian Pacific Universities' Underwater Roboticians 2009
  • 発表場所: ハワイ
  • 年月日: 20090309-20090310
• [学会発表] Underwater Sound Source Localization System using Particle Filter (2008)
  • 著者名/発表者名: 江里口優, 石井和男
  • 学会等名: The 8th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop
  • 発表場所: 北九州
  • 年月日: 20080825-20080827
• [学会発表] 水中ロボットのための音源定位システム (2008)
  • 著者名/発表者名: 江里口優, 石井和男, 渡辺啓介
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20080605-20080607
• [学会発表] 自律型水中ロボット"Twin-Burger"における運動制御システムの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 首藤槙吾、石塚誠、武村泰範、森邦洋、石井和男
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20080605-20080607
• [学会発表] モジュラーネットワーク型自己組織化マップを用いた水中ロボットのシステム同定 (2008)
  • 著者名/発表者名: 武村泰範、首藤槙吾、西田周平、石井和男、古川徹生
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20080605-20080607
• [学会発表] グライダー型小型AUV"SeaBird"の開発第2報:制御用基板の開発と運動制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 荒木聡史, 石井和男
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20080605-20080607
• [学会発表] System Design of an AUV Considering Modularity Concept and Performance Evaluation Through Yawing Control Experiment (2008)
  • 著者名/発表者名: Yasunori Takemura, Makoto Ishitsuka, Shingo Shuto, Takashi Ashikaga, Kazuo Ishii
  • 学会等名: 2nd International Conference on Underwater System Technology : Theory and Applications、6pages
  • 発表場所: インドネシア
  • 年月日: 20080000
• [産業財産権] 水中耐圧容器 (2009)
  • 発明者名: 石井和男・アミルアリフォローナシライ
  • 権利者名: 九州工業大学
  • 産業財産権番号: 特許,特願2009-079647,公開番号2010-232501
  • 出願年月日: 2009-03-27
• [産業財産権] 水中清掃装置 (2009)
  • 発明者名: 石井和男・アミルアリフォローナシライ
  • 権利者名: 九州工業大学
  • 産業財産権番号: 特許,特願2009-241592,公開番号2011-088485
  • 出願年月日: 2009-10-20