| 研究概要 |
・桃の果実を傷つけずに収穫するために考案して製作したエンドエフェクタは,カメラの絞り機構を模して製作したが,実際の桃に適用した結果,絞り羽根の材質にさらなる検討を要することが明確になった。材質にはカーボンプレートとバネ鋼の2種類で製作してテストしたが,円滑な動作にはできるだけ薄く,果実の離脱には強度が必要という要求をどちらも満たすことができなかった。今後は新たな材質を検討すると共に機構の考案も検討していく。
・昨年度と同様,栽培中の桃に対して,香気成分,表面色,大きさ,糖度の時系列データを取得し,これらのデータ間の相関関係を分析し,昨年のデータに加えて,評価式の精度の向上を図った。ただ糖度の推定は,異種個体による破壊測定であったためまだ精度が不足しているが,来年度は非接触で糖度を測定する装置により,栽培中の同一個体の糖度変化を計測する予定であるので,精度を向上させることができると期待している。
・実際の熟度判定装置は,栽培時の調査に使用した計測装置と異なり,小型化が必要となる。このためにエンドエフェクタに組込みを前提とした回路を製作した。香気検出にはガスセンサを,表面色計測にはデジタル式小型カラーセンサを利用し,ワンチップマイコンのPICで処理する回路を製作した。今後は果実の大きさを測定する光センサを組み込み,3つのパラメータから熟度を推定するアルゴリズムを実際の栽培中に得たデータに基づき構築する予定である。
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