| 研究概要 |
昨年度,我々はCT画像データを用い,日本人男性の平均的な舌の大きさ,および形態を把握し,VR舌モデルを製作した(2009年ICP南アフリカにて発表).
本年度は,フィジカルモデルを製作し,その形態・位置変化の検証を行うために,当初の計画では,生体材料を用いる予定であった.しかし,それに先立ち,適切な形態・位置変化を行わせるためのアクチュエータの配置や相互干渉を確認しなければならないため,軟組織を表現するために適したアクチュエータを開発し,舌モデルの検証を行った.
複数のアクチュエータを個別に制御すると,それぞれのアクチュエータ間の相互干渉によって制御性能が劣化し,ハンチングを起こすことを経験した.そこで,本年度はアクチュエータ同士の干渉が少なく,軟組織モデルを構築するのに適した軟性空気圧アクチュエータモデルを試作した.また,過去の文献(2008横江)等を参考に,アクチュエータを実際に配置し,適切な形態変化・位置的変化が生じることを肉眼的に観察した.
|
