| 研究概要 |
人工舌の開発にあたり,まずCT画像から日本人の平均的な舌の大きさおよび形態を計測した結果,下顎骨体積は平均87,806mm^2,舌体積は平均78,990mm^2,舌の位置・可動範囲を決定する一つの要因となる舌/下顎骨比率は平均91%であった.舌容量の測定後,空気圧とナイロンストリングの張力を利用した2WAY方式の軟性アクチュエータを舌の柔軟性運動を再現する最適モデルと決定した.また,人工舌に適切な形態・位置変化を行わせるためのアクチュエータの配置や相互干渉を検証し,軟組織モデルを構築するのに適した軟性空気圧アクチュエータモデルを試作した.開発したプロトタイプモデルはアクチュエータ同士の干渉もまったくなく,従来までの多関節ロボットでは到達できない舌固有の曲線でリズミカルな柔軟性運動と形態の多様化を再現することが可能であった.さらに,駆動源を必要としない自己駆動機構を有し,リズミカルな嚥下を実現する人工舌を考案した.
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