| 研究概要 |
本研究は, 人間一機械系の相互作用の研究にあたり規範となる構成論的な方法論として, 「長期・継続的に人間とロボットが相互作用する環境」を実証するため, 物理・知能両面に頑健な人間型ロボットの実現に関する基礎的な研究を推進するものである.
本年度は, 実証実験での利用と並行して, 人間型自律ロボット(上半身35自由度・駆動部28)の頑健性を向上させるために整備を進めるとともに, 比較対照実験で利用する小型人間型ロボットを1体導入しした. 痛み計測実装と, 内部制約を用いた制御理論の考察を行う「自己知覚と学習」の課題については, 当初計画通り学習機構を実装し, エネルギー最小化原理との比較について検討を初めている.また, 視力覚の統合による能動的マルチモーダル物体環境認識を実現する, 「能動探索と学習」の課題においては, 好機動機に基づく自発的探索アルゴリズムの開発に取り組み, ロボット実機による実証実験を行い, その有効性を明らかにし, 一定の成果を得た.さらに, 人間との相互作用による経験・教示の蓄積に基づく行動計画を実現する「相互作用と学習」の課題については, 人間との相互作用による経験・教示の蓄積に基づく行動計画を実現するため, 人がロボットの動作を観察しながら, 逐次非常に簡便で直観的な評価のみからなる対話的学習と組み合わせる研究を実施した. ここでは, 提案手法を人間型アームに実装し, 実証実験を行うことで有効性を示した.
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