長期・継続的な身体的経験から学ぶ人間型ロボットの研究

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20680012
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 筑波大学
• 研究代表者: 鈴木 健嗣 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 講師 (30350474)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 知能ロボティックス / 機械学習 / ヒューマノイド / 認知工学 / 認知発達ロボティックス / 対話的学習

研究概要

これまでに,ロボットの身体的経験に基づく学習機構の実現を目的とし,人間-機械系における相互作用に関わる自己知覚と学習・能動探索と学習・相互作用と学習・関係性の学習のそれぞれのサブテーマにおいて,着実な成果を挙げてきた.特に,ロボットが自発的な動作により環境に働きかけ,異なるモダリティのパターン間の関係を学習するとともに,人間が観察して外部より直観的な指示を行うことで,長期・継続的に学習する人間型自律ロボットを実現した.

研究成果

• [雑誌論文] 教示者による学習支援に基づくエージェントのオンライン行動獲得 (2010)
  • 著者名/発表者名: 廣川暢一, 鈴木健嗣
  • 雑誌名: 人工知能学会論文誌 25(6) ページ: 694-702
  • 査読あり
• [雑誌論文] Coaching to Enhance the Online Behavior Learning of a Robotic Agent (2010)
  • 著者名/発表者名: Hirokawa, M., Suzuki, K.
  • 雑誌名: Lecture Notes in Computer Science(Springer) 6276 ページ: 148-157
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Card Playing Humanoid for Understanding Socio-emotional Interaction (2010)
  • 著者名/発表者名: Kim, M., Suzuki, K.
  • 雑誌名: Lecture Notes in Artificial Intelligence(Springer) 6243 ページ: 9-19
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Robot Musician Interacting with a Human Partner through Initiative Exchange (2010)
  • 著者名/発表者名: Ye Pan, Kim, M., Suzuki, K.
  • 雑誌名: Proc.of the International Conference on New Interfaces for Musical Expression ページ: 166-169
  • 査読あり
• [雑誌論文] Action oriented bayesian learning of the operating space for a humanoid robot (2009)
  • 著者名/発表者名: Harada, A., Suzuki,K.
  • 雑誌名: Proc.of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) ページ: 633-638
  • 査読あり
• [雑誌論文] Action oriented bayesian learning of the operating space for a humanoid robot (2009)
  • 著者名/発表者名: Jin, G., Suzuki, K.
  • 雑誌名: Proc.of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) ページ: 1495-1500
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sensory-objects network driven by intrinsic motivation for survival abilities (2009)
  • 著者名/発表者名: Berenz, V., Suzuki, K.
  • 雑誌名: Proc.of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) ページ: 871-876
  • 査読あり
• [雑誌論文] Action oriented self-modeling and motion planning for a humanoid robot (2008)
  • 著者名/発表者名: Harada, A., Suzuki, K.
  • 雑誌名: Proc.of 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots ページ: 367-372
  • 査読あり
• [雑誌論文] Motivation oriented action selection for understanding dynamics of objects (2008)
  • 著者名/発表者名: Suzuki T., Suzuki, K.
  • 雑誌名: Proc.of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 846-851
  • 査読あり
• [雑誌論文] Learning from long-term and multimodal interaction between human and humanoid robot (2008)
  • 著者名/発表者名: Suzuki, K., Harada, A. Suzuki, T.
  • 雑誌名: Proc.of Industrial Electronics ページ: 3419-3424
  • 査読あり
• [学会発表] Coaching to Enhance the Online Behavior Learning of a Robotic Agent (2010)
  • 著者名/発表者名: Hirokawa, M., Suzuki, K.
  • 学会等名: KES2010
  • 発表場所: 英国
  • 年月日: 2010-09-07
• [学会発表] Augmented Human Technology to Enhance Cognitive Capabilities (2010)
  • 著者名/発表者名: Suzuki, K.
  • 学会等名: International Seminar on Intelligent Systems
  • 発表場所: スロバキア
  • 年月日: 2010-09-06
• [学会発表] A Card Playing Humanoid for Understanding Socio-emotional Interaction (2010)
  • 著者名/発表者名: Kim, M., Suzuki, K.
  • 学会等名: International Conference on Entertainment Computing
  • 発表場所: 韓国
  • 年月日: 2010-06-05
• [学会発表] コーチングによる報酬関数の動的生成に基づくエージェントの行動学習 (2009)
  • 著者名/発表者名: 廣川暢一, 鈴木健嗣
  • 学会等名: HAIシンポジウム2009(HAI-2009)
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-12-05
• [学会発表] Toward coaching a robot by utilizing bioelectrical signals, Imitation and Coaching in Humanoid Robots Workshop (2008)
  • 著者名/発表者名: Suzuki, K.
  • 学会等名: IEEE Humanoids'08
  • 発表場所: 韓国・大田市
  • 年月日: 2008-12-02
• [学会発表] 人間型ロボットによる環境変化に応じた作業空間の構築と動作計画 (2008)
  • 著者名/発表者名: 原田篤, 鈴木健嗣
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2008(ROBOMEC 2008)
  • 発表場所: 長野県
  • 年月日: 2008-06-06
• [図書] ロボット情報学ハンドブック(6.7ロボットの行為選択) (2010)
  • 著者名/発表者名: 鈴木健嗣(分担執筆)
  • 出版者: ナノオプトニクスエナジー
• [図書] 次世代センサハンドブック(第II編第12章12.5力覚センサ) (2008)
  • 著者名/発表者名: 鈴木健嗣
  • 出版者: 培風館