感覚運動情報と言語間の相互変換モデルによる行為知能と対話知能の融合

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20680013
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 国立情報学研究所
• 研究代表者: 稲邑 哲也 国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 准教授 (20361545)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 感覚行動システム / 対話的行為システム

研究概要

ロボットが人間と協調してタスクを遂行するためには,センサ情報を認識し適切にアクチュエータを駆動するための行為を司る知能と,状況に応じて質問・確認・提案などを行う対話を司る知能の統合が必要となる.本研究では感覚運動パターンを幾何学的な位相空間で抽象化する手法と,タスクを遂行可能な可能性を確率的に評価する確率モデルを統合することで,動作の計画問題と対話の制御問題を融合して解決できる知能アーキテクチャを実現した.

研究成果

• [雑誌論文] Management of Experience Data for Rapid Adaptation to New Preferences based on Bayesian Significance Evaluation (2011)
  • 著者名/発表者名: Saifuddin Md.Tareeq, Tetsunari Inamura
  • 雑誌名: Advanced Robotics Vol.25, No.18
  • 査読あり
• [雑誌論文] Exploring Sketching for Robot Collaboration (2011)
  • 著者名/発表者名: Matei Negulescu, Tetsunari Inamura
  • 雑誌名: 6th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction ページ: 211-212
  • 査読あり
• [雑誌論文] Rapid Behavior Adaptation for Human-centered Robots in Dynamic Environment based on Integration of Primitive Confidences on Multi-sensor Elements (2010)
  • 著者名/発表者名: Saifuddin Md.Tareeq, Tetsunari Inamura
  • 雑誌名: Journal of Artificial Life and Robotics Vol.15, No.4 ページ: 515-521
  • 査読あり
• [雑誌論文] 動作パターンとシンボルを相互変換する原始シンボル空間における動作パターンの内挿・外挿 (2010)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也, 柴田智広
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.28, No.4 ページ: 512-521
  • 査読あり
• [雑誌論文] Simulator platform that enables social interaction simulation-SIGVerse : SocioIntelli-Genesis simulator- (2010)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura, et al
  • 雑誌名: IEEE/SICE Int'lSymposium on System Integration ページ: 212-217
  • 査読あり
• [雑誌論文] Surrounding Display and Gesture based Robot Interaction Space to Enhance User Perception for Teleoperated Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: Ohhoon Kwon, Tetsunari Inamura
  • 雑誌名: Int'l Conf.on Advanced Mechatronics ページ: 277-282
  • 査読あり
• [雑誌論文] Rapid Behavior Adaptation for Human-centered Robots based on Integration of Primitive Confidence on Multi-sensor Elements (2010)
  • 著者名/発表者名: Saifuddin Md.Tareeq, Tetsunari Inamura
  • 雑誌名: Int'l Conf.on Advanced Mechatronics ページ: 271-276
  • 査読あり
• [雑誌論文] Management of Experience Data for Rapid Adaptation to new Policies based on Bayesian significance Evaluation (2010)
  • 著者名/発表者名: Saifuddin Md.Tareeq, Tetsunari Inamura
  • 雑誌名: in Proc.of International Symposium on Artificial Life and Robotics ページ: 126-129
  • 査読あり
• [雑誌論文] 幾何学的シンボル操作による多様な動作パターンの認識・生成を実現する原始シンボル空間の構成法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也, 谷江博昭, 中村仁彦
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.27,No.5 ページ: 84-94
  • 査読あり
• [雑誌論文] HRP-2W : A Humanoid Platform for Research on Support Behavior in Daily Life Environments (2009)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura, Kei Okada, Satoru Tokutsu, Naotaka Hatao, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems Vol.57 ページ: 145-154
  • 査読あり
• [雑誌論文] Estimation of other's sensory patterns based on dialogue and shared motion experiences (2009)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura, Keisuke Okuno
  • 雑誌名: IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots ページ: 617-623
  • 査読あり
• [雑誌論文] Geometric Proto-Symbol Manipulation towards Language-based Motion Pattern Synthesis and Recognition (2008)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura, Tomohiro Shibata
  • 雑誌名: International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 334-339
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Sample Discarding Strategy for Rapid Adaptation to New Situation based on Bayesian Behavior Learning (2008)
  • 著者名/発表者名: Saifuddin Md.Tareeq, Tetsunari Inamura
  • 雑誌名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics ページ: 1950-1955
  • 査読あり
• [学会発表] 感覚運動情報のシンボル化と強調動作提示法に基づくコーチングロボット (2011)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也
  • 学会等名: 電子情報通信学会ヒューマン情報処理研究会(HIP)
  • 発表場所: 沖縄国際大学(招待講演)
  • 年月日: 2011-02-21
• [学会発表] SIGVerse:社会的知能発生学シミュレータ～身体的運動・認知と社会的コミュニケーションの統合システム～ (2010)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也
  • 学会等名: デジタルヒューマンシンポジウム2010
  • 発表場所: 東京(招待講演)
  • 年月日: 2010-03-03
• [学会発表] Simulator platform that enables social interaction simulation -SIGVerse: SocioIntelli-Genesis simulator- (2009)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura
  • 学会等名: Workshop on Mobiligence : Social Adaptive Functions in Animals and Multi-Agent Systems, in Int'l Conf.on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: St.Louis, USA.
  • 年月日: 2009-10-11
• [学会発表] Communicative Imitation : Estimation of other's sensorimotor patterns based on dialogue (2009)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura
  • 学会等名: R:SS Workshop on Bridging the gap between high-level discrete representations and low-level continuous behaviors
  • 発表場所: Seattle, USA.
  • 年月日: 2009-06-28
• [学会発表] 感覚運動情報の抽象化空間モデルによる行動生成 (2009)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(チュートリアル「環境適応-予測と内部モデル」)
  • 発表場所: 福岡(招待講演)
  • 年月日: 2009-05-24
• [学会発表] Behavior Imitation and Embodied Symbol Manipulation on Humanoid Robots (2009)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura
  • 学会等名: RSS Robotics: Science and Systems Area Chair Workshop
  • 発表場所: Seattle, USA.
  • 年月日: 2009-03-29
• [学会発表] Adaptive acquisition of mimesis model based on communication between humanoid robots (2008)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura, Keisuke Okuno
  • 学会等名: International workshop on Imitation and Coaching in Humanoid Robots (joint conjunction with International Conference on Humanoid Robots)
  • 発表場所: Daejeon, 韓国
  • 年月日: 2008-12-02
• [学会発表] ヒューマノイドロボット間の対話に基づく感覚運動パターンの抽象化空間の適応的獲得 (2008)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也
  • 学会等名: 情報論的学習理論ワークショップ(IBIS2008)
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2008-10-31
• [学会発表] Multimodal Sensorimotor Integration and Behavior Induction Between Other and Self Based on Mirror Neuron Model (2008)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura
  • 学会等名: First France-Japan Research Workshop on Human-Robot Interaction
  • 発表場所: 仙台(invited talk)
  • 年月日: 2008-10-27
• [学会発表] ヒューマノイドロボットでの他者自己間行動誘発を実現する感覚運動情報の抽象化 (2008)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也
  • 学会等名: 第2回移動知一般公開シンポジウム
  • 発表場所: (招待講演)
  • 年月日: 2008-10-21
• [学会発表] ヒューマノイドロボットにおける行動模倣とシンボル創発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也
  • 学会等名: 豊橋技術科学大学ADISTシンポジウム
  • 発表場所: 豊橋技術科学大学(招待講演)
  • 年月日: 2008-10-17
• [学会発表] Behavior Imitation and Embodied Symbol Emergence on Humanoid Robots (2008)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura
  • 学会等名: 総研大学生セミナー
  • 発表場所: 葉山(招待講演)
  • 年月日: 2008-10-10
• [学会発表] Behavior Imitation and Embodied Symbol Emergence on Humanoid Robots (2008)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura
  • 学会等名: JSPS Summer Program 2008 Special Lecture
  • 発表場所: 葉山(Invited Talk)
  • 年月日: 2008-06-19
• [図書] Neural Information Processing of Lecture Notes in Computer Science(Interpolation and Extrapolation of Motion Patterns in the Proto-symbol Space) (2008)
  • 著者名/発表者名: Tetsunari Inamura, Tomohiro Shibata
  • 総ページ数: 193-202
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://web.iir.nii.ac.jp/