実世界ハプティックエネルギー変換に基づく人間支援空間基盤の構築

2010 年度 自己評価報告書

• 研究課題/領域番号: 20686019
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 電力工学・電力変換･電気機器
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 桂 誠一郎 慶應義塾大学, 理工学部, 講師 (00401779)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2011
• キーワード: 人間支援システム / 人間支援空間 / 実世界ハプティクス / システムエネルギー変換 / 電気機器工学 / 電機統合システム / モーションコントロール / 産業電子

研究概要

人間にとって安全で豊かな生活を支援し、生活に伴うエネルギー消費削減を実現するために、人間も含む分散システムの間に感覚情報を統合したリアルタイムネットワークを巡らすことで実際に空間的移動を伴わなくてもシステムが授受すべきサービスを遅延なく実現する人間支援空間基盤を構築することを目的とする。本研究では4年間の研究期間の中で、実世界ハプティックエネルギー変換技術と感覚フィードバック制御を統合した身体装着型ハプティックデバイスをネットワークに分散配置させることで、リアルタイムに人間の高度な作業支援を行う次世代の人間支援空間基盤を構築するための基本的手法の確立を目指す。

研究成果

• [雑誌論文] 熱外乱オブザーバによるペルチェ素子の2自由度ロバスト温度制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森光英貴, 桂誠一郎
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 Vol.131-D, No.7
  • 査読あり
• [雑誌論文] Shadow Robot for Teaching Motion (2010)
  • 著者名/発表者名: S.Katsura, Y.Matsumoto, K.Ohnishi
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems Journal Vol.58, No.7 ページ: 840-846
  • 査読あり
• [雑誌論文] Force Control of Human-Robot Interaction Using Twin Direct-Drive Motor System Based on Modal Space Design (2010)
  • 著者名/発表者名: C.Mitsantisuk, S.Katsura, K.Ohishi
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Industrial Electronics Vol.57, No.4 ページ: 1383-1392
  • 査読あり
• [雑誌論文] 力帰還型マルチラテラル制御に基づく歩行力覚フィードバック制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 Vol.130-D, No.3 ページ: 351-359
  • 査読あり
• [雑誌論文] Kalman Filter-Based Sensor Integration of Variable Power Assist Control Based on Human Stiffness Estimation (2009)
  • 著者名/発表者名: C.Mitsantisuk, S.Katsura, K.Ohishi
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Industrial Electronics Vol.56, No.10 ページ: 3897-3905
  • 査読あり
• [学会発表] Bilateral Control of Walking Haptic System (2011)
  • 著者名/発表者名: K.Nagase, S.Katsura
  • 学会等名: 2011 Joint IEEE International Conference on Industrial Electronics & Southeastern Symposium on System Theory ICIT-SSST11-AUBURN
  • 年月日: 20110314-20110317
• [学会発表] Force Feedback Control for Haptic Walking System (2010)
  • 著者名/発表者名: K.Nagase, S.Katsura
  • 学会等名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '10-PHOENIX, pp.1528-1533
  • 年月日: 20101107-20101110
• [学会発表] Articulated Multilateral Control for Haptic Broadcasting System (2010)
  • 著者名/発表者名: T.Ishii, S.Katsura
  • 学会等名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '10-PHOENIX, pp.1866-1871
  • 年月日: 20101107-20101110
• [学会発表] Heat Inflow Control of Peltier Device Based on Heat Inflow Observer (2010)
  • 著者名/発表者名: H.Morimitsu, S.Katsura
  • 学会等名: SICE 2010 Annual Conference, SICE 2010-TAIPEI, pp.996-1001
  • 年月日: 20100818-20100821
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/