実世界ハプティックエネルギー変換に基づく人間支援空間基盤の構築

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20686019
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 電力工学・電力変換･電気機器
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 桂 誠一郎 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (00401779)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2011
• キーワード: 人間支援システム / 人間支援空間 / 実世界ハプティクス / システムエネルギー変換 / 電気機器工学 / 電機統合システム / モーションコントロール / 産業電子

研究概要

人間にとって安全で豊かな生活を支援し、生活に伴うエネルギー消費削減を実現することを目的とし、人間も含む分散システムの間に感覚情報を統合したリアルタイムネットワークを巡らせるという新しい人間支援空間基盤の構築について研究を行った。本研究では4年間の研究期間の中で、実世界ハプティックエネルギー変換技術と感覚フィードバック制御を統合した身体装着型ハプティックデバイスの設計方法論ならびに遠隔地での行動代行を実現するためのハプティック制御技術の開発に成功した。

研究成果

• [雑誌論文] Tele-Operation of a Mobile Haptic System Using Dynamical Modal Transformation (2012)
  • 著者名/発表者名: Wataru Yamanouchi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 巻: Vol.132-D, No.3 ページ: 315-321
  • 査読あり
• [雑誌論文] 熱外乱オブザーバによるペルチェ素子の2自由度ロバスト温度制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森光英貴, 桂誠一郎
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 巻: Vol.131-D, No.7 ページ: 967-973
  • 査読あり
• [雑誌論文] Shadow Robot for Teaching Motion (2010)
  • 著者名/発表者名: Seiichiro Katsura, Yuichi Matsumoto, Kouhei Ohnishi
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems Journal 巻: Vol.58, No.7 ページ: 840-846
  • 査読あり
• [雑誌論文] Force Control of Human-Robot Interaction Using Twin Direct-Drive Motor System Based on Modal Space Design (2010)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Seiichiro Katsura, Kiyoshi Ohishi
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Industrial Electronics 巻: Vol.57, No.4 ページ: 1383-1392
  • 査読あり
• [雑誌論文] 力帰還型マルチラテラル制御に基づく歩行力覚フィードバック制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 巻: Vol.130-D, No.3 ページ: 351-359
  • 査読あり
• [学会発表] Recognition and Classification of Human Motion Based on Hidden Markov Model for Motion Database (2012)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Ohnishi, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: The 12th International Workshop on Advanced Motion Control
  • 発表場所: AMC2012-SARAJEVO
  • 年月日: 20120325-27
• [学会発表] Experimental Evaluation of Disturbance Observer-Based Heat Inflow Estimation Method (2011)
  • 著者名/発表者名: Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: SICE 2011 Annual Conference
  • 発表場所: SICE2011-TOKYO
  • 年月日: 20110913-18
• [学会発表] Environmental Embedded Haptic System Based on Modal Transformation (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nagai, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: 4th International Conference on Human System Interaction
  • 発表場所: HSI2011-YOKOHAMA
  • 年月日: 20110519-21
• [学会発表] Articulated Multilateral Control for Haptic Broadcasting System (2010)
  • 著者名/発表者名: Takumi Ishii, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: IECON' 10-PHOENIX
  • 年月日: 20101107-10
• [備考] 受賞(計13件)(1) The Best Paper Award of the 4th HSI2011
• [備考] (2) The Best Paper Award of the 13th EPE-PEMC08
• [備考] (3)矢崎学術賞奨励賞
• [備考] (4)電気学会優秀論文発表賞2件
• [備考] (5)電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文発表賞4件
• [備考] (6) SICE Annual Conference Finalists of International Award 2件
• [備考] (7)三井住友海上福祉財団賞
• [備考]
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/