三次元多指ケージングによるロボットマニピュレーション

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20700183
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 国立大学法人横浜国立大学
• 研究代表者: 前田 雄介 国立大学法人横浜国立大学, 大学院・工学研究院, 准教授 (50313036)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• キーワード: ロボット / マニピュレーション / ケージング / 動作計画

研究概要

ロボットにより物体を幾何学的に拘束する「ケージング」は位置制御のみで物体を操ることができる手法だが,従来は二次元平面内でのケージングを扱ったものがほとんどだった.本研究では,多指ハンドによる三次元的なケージングを対象に,その形態を分類し,またケージング成立の十分条件を導出した.さらに,その条件を用いて三次元ケージングのためのロボットの動作計画アルゴリズムを開発し,実機ロボットに適用した.

研究成果

• [雑誌論文] 三次元多指ケージングの十分条件の導出-対称ハンドによる四種類の単純形状物体の拘束- (2010)
  • 著者名/発表者名: 槇田諭, 渡邉匠, 前田雄介
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.28(掲載決定)
  • 査読あり
• [学会発表] 三次元多指ケージングの条件精緻化とアーム・ハンドによるケージング動作計画 (2009)
  • 著者名/発表者名: 槇田諭
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜国立大学(神奈川県)
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] 多指ハンドによる三次元ケージングの実現 (2009)
  • 著者名/発表者名: 渡邉匠
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 (Robomec 2009)
  • 発表場所: 福岡国際会議場(福岡県)
  • 年月日: 2009-05-26
• [学会発表] 多指ハンドによる三次元ケージングの定式化と計画 (2009)
  • 著者名/発表者名: 槇田諭
  • 学会等名: 第14回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 登別温泉石水亭(北海道)
  • 年月日: 2009-03-17
• [学会発表] 3D Multifingered Caging: Basic Formulation and Planning (2008)
  • 著者名/発表者名: Satoshi MAKITA
  • 学会等名: 2008 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008)
  • 発表場所: アクロポリスコンベンションセンター(フランス・ニース)
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] 多指ハンドによる三次元ケージングの動作計画手法 (2008)
  • 著者名/発表者名: 槇田諭
  • 学会等名: ジングの動作計画手法, 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸大学(兵庫県)
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] 多指ハンドによる3次元ケージングの指配置計画問題 (2008)
  • 著者名/発表者名: 槇田諭
  • 学会等名: 本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 (Robomec 2008)
  • 発表場所: ビッグハット(長野県)
  • 年月日: 2008-06-06