| 研究概要 |
多数のロボットが協調してタスクを実行する群ロボットシステムは単一のロボットと比較して, 冗長性や柔軟性, そしてよりシンプルで安価なシステム構築が可能であるなどの利点があるとされる。本研究の目的は, ロボットを用いた人間一機械協調型の新しい多脚搬送システム"Universal Unipods"の提案およびその制御系の設計である。
今年度は, 本システムの提案を主として, 以下に挙げる項目について研究を行った。
1. 提案するシステムの概念設計
2. シミュレータの開発
3. 実機ロボットの作成に向けた基本設計
1. については, 人間との協調物体搬送を例としたタスクを取り上げ, 基本的な制御アルゴリズムの導入を行った。これは2. で挙げたシミュレータによって検討を重ねた。シミュレータは, 既存の物理シミュレーションエンジンであるODE(Open Dynamics Engine)を核として開発した。これにより信頼性と研究の効率化, および低コスト化を実現した。3. については次年度のロボット完成を目指して, 具体的なメカニズムの概要, 必要なモータやセンサ類の選定, 計算機を含めた制御系全体のブロックレベルの設計を行った。
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