| 研究概要 |
多数のロボットが協調してタスクを実行する群ロボッートシステムは単一のロボットと比較して,冗長性や柔軟性,そしてよりシンプルで安価なシステム構築が可能であるなどの利点があるとされる。本研究の目的は,ロボットを用いた人間-機械協調型の新しい多脚搬送システム"Universal Unipods"の提案およびその制御系の設計である。
今年度は,昨年度に基本設計を終えたロボットの試作と新たな制御手法の提案を行った。
試作機は機械系についてはほぼ完成し、基本的な動作の確認を行うまでに至った。その半面電子・情報系については個々の要素レベルの設計と製作はできたものの全体としては終了しなかった。このため、これら(機械系と電子・情報系)を組み合わせた最終的な自律ロボットとしての実機の完成には至らなかった。これについては引き続き次年度の課題とする。
一方、制御系についてはロボット間の情報伝達の手段として、新たに機械的振動を用いる手法"Mechanical Messaging"を考案し、シミュレーションによる検証を行った。この手法は応用可能な対象が本研究で提案するロボットに限定されない有用なものであると考える。
|
