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2010 年度 実績報告書

自律分散汎用多脚システム"Universal Unipods"

研究課題

研究課題/領域番号 20700187
研究機関大阪工業大学

研究代表者

小林 裕之  大阪工業大学, 工学部, 准教授 (80338219)

キーワード自律分散系 / 多脚ロボット / 人間機械協調系 / ロボット間通信
研究概要

多数のロボットが協調してタスクを実行する群ロボットシステムは単一のロボットと比較して、冗長性や柔軟性、そしてよりシンプルで安価なシステム構築が可能であるなどの利点があるとされる。本研究の目的は、ロボットを用いた人間-機械協調型の新しい多脚搬送システム"Universal Unipods"の提案およびその制御系の設計である。
今年度は最終年度として、提案していたロボットの機構および制御系の評価を中心に研究をまとめた。
機構については、完成したロボットの動作を評価した結果、全体としての自由度やセンサの配置の設計に問題はなかったものの、提案する手法の基本的な実証を行うには特に構造面においてオーバースペックな点があることが明らかになったため、この点を最適化した新たなロボットの機構設計を行った。
制御系に関しては、昨年度末に新たに提案した機械的振動を用いたロボット間通信"Mechanical Messaging"についてまとめ、国際会議等で発表を行った。また、これに関する実験系を構築し基本概念の実証も行った。
以上の成果はいずれも本研究のまとめとしての成果であると同時に、次のステップとしての新たな研究に引き継ぐ予定である。

  • 研究成果

    (5件)

すべて 2011 2010

すべて 学会発表 (5件)

  • [学会発表] 自律分散多脚システム「Universal Unipods system」の制御系設計とその実装状況報告2011

    • 著者名/発表者名
      青木, 小林
    • 学会等名
      電気学会次世代産業システム研究会
    • 発表場所
      関西学院大学大阪梅田キャンパス(大阪府大阪市)
    • 年月日
      2011-02-25
  • [学会発表] 人との協調作業のための単脚型ロボット2011

    • 著者名/発表者名
      石束, 小林
    • 学会等名
      電気学会次世代産業システム研究会
    • 発表場所
      関西学院大学大阪梅田キャンパス(大阪府大阪市)
    • 年月日
      2011-02-25
  • [学会発表] 人間の活動支援のための汎用運搬補助ロボットにおけるロボット間力覚通信2010

    • 著者名/発表者名
      青木, 小林
    • 学会等名
      電気学会産業応用部門大会(JIASC10)
    • 発表場所
      芝浦工業大学(東京都江東区)
    • 年月日
      2010-08-24
  • [学会発表] Mechanical Communication in Multiple Robot System2010

    • 著者名/発表者名
      小林, 宮内, 橋本
    • 学会等名
      IEEE Intl.Symposium on Industrial Electronics
    • 発表場所
      Bari,Italy
    • 年月日
      2010-07-05
  • [学会発表] 自律分散型運搬システムにおけるロボットの開発2010

    • 著者名/発表者名
      青木, 小林
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
    • 発表場所
      旭川大雪アリーナ(北海道旭川市)
    • 年月日
      2010-06-16

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公開日: 2012-07-19  

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