自律分散汎用多脚システム"Universal Unipods"

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20700187
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 大阪工業大学
• 研究代表者: 小林 裕之 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (80338219)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 自律分散系 / 人間機械協調系

研究概要

本研究では、単純な機構を有する多数の自律単脚ロボットが協調して単一の物体の運搬を行う新たな自律分散機械システムの提案を行った。このシステムは性能の低下を伴うことなく、必要に応じて自由に規模を拡大・縮小ができる非常に柔軟な性質を持つことを明らかにした。

研究成果

• [学会発表] 人間の活動支援のための汎用運搬補助ロボットにおけるロボット間力覚通信 (2010)
  • 著者名/発表者名: 小林裕之
  • 学会等名: 平成22年電気学会産業応用部門大会 II-213-218
  • 発表場所: 東京都
  • 年月日: 20100824-20100826
• [学会発表] Mechanical Communication in Multiple Robot System (2010)
  • 著者名/発表者名: H.Kobayashi, D.Miyauchi, H.Hashimoto
  • 学会等名: IEEE International Symposium on Industrial Electronics 1895-1900
  • 発表場所: バーリ(イタリア)
  • 年月日: 20100704-20100707
• [学会発表] 自律分散汎用運搬システムにおけるロボットの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 青木智哉, 宮内大地, 小林裕之
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 2A2-B29(1)-(3)
  • 発表場所: 北海道旭川市
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] Cooperative Estimation of Geometrical Placement by Decentralized Autonomous Robots as in Inter-Robot Service (2009)
  • 著者名/発表者名: H.Kobayashi, D.Miyauchi, H.Hashimoto
  • 学会等名: ICCAS-SICE2009 2758-2762
  • 発表場所: 福岡県福岡市
  • 年月日: 20090800
• [学会発表] 高品質生活のための汎用運搬システムUniversal Unipods (2009)
  • 著者名/発表者名: 小林裕之, 宮内大地、橋本洋志
  • 学会等名: 平成21年電気学会産業応用部門大会 II-15-20
  • 発表場所: 三重県津市
  • 年月日: 2009-08-31
• [学会発表] A Multiple Monopedal Robots System for Universal Transportation (2009)
  • 著者名/発表者名: H.Kobayashi, D.Miyauchi, H.Hashimoto
  • 学会等名: 2009 IEEE Multi-conference on Systems and Control 1756-1760
  • 発表場所: サンクトペテルブルク(ロシア)
  • 年月日: 2009-07-10
• [学会発表] 人間の運搬作業を補助する自律分散型多脚ロボットシステムに関する研究 (2009)
  • 著者名/発表者名: 宮内大地, 小林裕之
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 1A1-A18(1)-(3)
  • 発表場所: 福岡県福岡市
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 自律分散型ロボットにおけるユニバーサルインタフェースの-提案「Universal Unipods」 (2008)
  • 著者名/発表者名: 小林裕之, 橋本洋志
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会SI部門大会 651-652
  • 発表場所: 岐阜県岐阜市
  • 年月日: 2008-12-06
• [学会発表] 人間の運搬作業を補助する汎用多脚システムに関する研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 小林裕之, 橋本洋志
  • 学会等名: 平成20年電気学会産業応用部門大会 II-241-246
  • 発表場所: 高知県高知市
  • 年月日: 2008-08-29
• [学会発表] Universal Unipods"---A New Autonomous Decentralized Multi-pedal Robot System (2008)
  • 著者名/発表者名: H.Kobayashi, H.Hashimoto
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2008 138-141
  • 発表場所: 東京都
  • 年月日: 2008-08-20
• [学会発表] ユニバーサルデザインを目指した分散型Unipodのデザインコンセプト (2008)
  • 著者名/発表者名: 小林裕之, 橋本洋志
  • 学会等名: 第27回日本シミュレーション学会大会 421-424
  • 発表場所: 滋賀県草津市
  • 年月日: 2008-06-20