空圧式ゴム製デバイスによる剛性変化型大腸内視鏡の開発

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20700408
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 医用システム
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 脇元 修一 岡山大学, 異分野融合先端研究コア, 助教 (40452560)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: ソフトメカニズム / 大腸内視鏡 / 可変剛性 / ソフトアクチュエータ

研究概要

容易かつ安全に挿入することが可能な大腸内視鏡装置の実現が求められている。本研究では剛性が制御可能なシリコーンゴム製の剛性変化デバイスを開発し、これを複数、直列に配置した新しい可変剛性型の大腸内視鏡の実現を目的としている。試作した可変剛性内視鏡は任意の箇所を任意の剛性に調節することができる。大腸モデルへの挿入実験を行った結果、特別な挿入技術を必要とせず大腸最深部までの挿入が可能であった。

研究成果

• [雑誌論文] Development of Variable Stiffness Colonoscope Consisting of Pneumatic Drive Devices (2011)
  • 著者名/発表者名: Shuichi Wakimoto, Issei Kumagai, Koichi Suzumori
  • 雑誌名: International Journal of Automation Technology
  • 査読あり
• [学会発表] Development of Large Intestine Endoscope Changing Its Stiffness -2nd report : Improvement of Stiffness Change Device and Insertion Experiment- (2010)
  • 著者名/発表者名: Issei Kumagai, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori
  • 学会等名: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(pp.241-246)
  • 発表場所: China
  • 年月日: 20101200
• [学会発表] 空圧駆動柔軟デバイスを用いた剛性変化型大腸内視鏡の開発 -第2報 剛性変化デバイスの改良と挿入基礎実験- (2010)
  • 著者名/発表者名: 熊谷一星, 脇元修一, 鈴森康一
  • 学会等名: 日本機械学会2010年度年次大会(pp.349-350)
  • 発表場所: 愛知
  • 年月日: 20100900
• [学会発表] Development of Large Intestine Endoscope Changing Its Stiffness (2009)
  • 著者名/発表者名: Shuichi Wakimoto, Issei Kumagai, Koichi Suzumori
  • 学会等名: 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(pp.2320-2325)
  • 発表場所: China
  • 年月日: 20091200
• [学会発表] 空圧駆動柔軟デバイスを用いた剛性変化型大腸内視鏡の開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 脇元修一, 熊谷一星, 鈴森康一
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(2A1-K11)
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 20090500