高機能エンドエフェクタと3Dナビゲーションを備えた低侵襲胎児外科支援システム

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20700412
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 医用システム
• 研究機関: 千葉大学
• 研究代表者: 中村 亮一 千葉大学, 大学院・工学研究科, 特任准教授 (30366356)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• キーワード: コンピュータ外科学 / 手術ロボット / マニピュレータ / 手術ナビゲーション

研究概要

本研究では安全で高度な内視鏡下胎児手術をサポートするシステムとして、低侵襲性の向上と術具機能の確保を両立させるために、腹腔内で先端部が変形することで内視鏡手術用デバイスとしての機能を持つエンドエフェクタ「変形駆動」機能を開発し,挿入時φ8mmから体内でφ14mmに大型化する把持鉗子を開発した.また3次元超音波画像診断装置と手術ナビゲーションを用いて、手術ナビゲーションとしての術野情報・術具位置姿勢提示機能のみならず、子宮内組織と術具との距離(接近度)を術者に提示する「近接覚」提示機能を備えたリアルタイム3D超音波ナビゲーションを開発した.

研究成果

• [雑誌論文] 4D超音波データを用いたリアルタイムアップデートナビゲーションシステム (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村亮一, 北角権太郎, 田辺良子, 須藤政光, 勝池康允, 望月剛, 千葉敏雄
  • 雑誌名: 超音波医学 36 ページ: 299
• [雑誌論文] 4D ultrasound navigation system for endoscopic fetal surgery with sound alarming (2008)
  • 著者名/発表者名: Ryoichi Nakamura, Yuko Nagase, Masamitsu Sudo, Takashi Mochizuki, Yoshihiro Muragaki, Hiroshi Iseki, Ichiro Sakuma, Toshio Chiba
  • 雑誌名: Int J CARS 3 ページ: 255
• [雑誌論文] 低侵襲胎児外科手術を支援する3次元超音波手術ナビゲーションシステムの精度・有効性評価 (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村亮一, 永瀬優子, 須藤政光, 望月剛, 村垣善浩, 伊関洋, 佐久間一郎, 千葉敏雄
  • 雑誌名: 超音波医学 35 ページ: 300
• [学会発表] 「術中画像取得・処理による手術ナビゲーションと手術ロボットシステム」, オーガナイズドセッション「先端治療を目指すエンジニアリングI」 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村亮一
  • 学会等名: 日本機械学会第22回バイオエンジニアリング講演会
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2010-01-09
• [学会発表] 術中情報獲得・処理に基づく手術戦略支援システムと医工ものづくり環境, オーガナイズドセッション「実学としての医工融合研究と医工ものづくりシステム」 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村亮一
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 年月日: 20091224-20091226
• [学会発表] リアルタイム3D超音波診断画像を用いた胎児外科手術ナビゲーションの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村亮一, 北角権太郎, 田辺良子, 須藤政光, 長村伸一, 勝池康允, 望月剛, 千葉敏雄
  • 学会等名: 生体医工学シンポジウム2009
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 20090918-20090919
• [学会発表] Real-time Updated Navigation System with 4D Ultrasound Imaging for Endoscopic Fetal Surgery (2009)
  • 著者名/発表者名: Ryoichi Nakamura, Gontaro Kitazumi, Ryoko Tanabe, Yasumasa Katsuike, Masamitsu Sudo, Takashi Mochizuki, Toshio Chiba
  • 学会等名: The 5th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS2009)
  • 発表場所: Chang Bin, Taiwan
  • 年月日: 20090703-20090704
• [学会発表] 4D超音波データを用いたリアルタイムアップデートナビゲーションシステム (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村亮一, 北角権太郎, 田辺良子, 須藤政光, 勝池康允, 望月剛, 千葉敏雄
  • 学会等名: 第82回日本超音波医学会学術集会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 20090522-20090524
• [学会発表] 低侵襲胎児外科手術を支援する3次元超音波手術ナビゲーションシステムの精度・有効性評価 (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村亮一, 永瀬優子, 須藤政光, 望月剛, 村垣善浩, 伊関洋, 佐久間一郎, 千葉敏雄
  • 学会等名: 日本超音波医学会第81回学術集会
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 20080523-20080525
• [学会発表] 4D ultrasound navigation system for endoscopic fetal surgery with sound alarming (2008)
  • 著者名/発表者名: Ryoichi Nakamura, Yuko Nagase, Masamitsu Sudo, Takashi Mochizuki, Yoshihiro Muragaki, Hiroshi Iseki, Ichiro Sakuma, Toshio Chiba
  • 学会等名: Int J CARS
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] 4DUS-guided Fetal Surgeryのための超高速ナビゲーションシステム (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村亮一, 北角権太郎, 勝池康允, 望月剛, 須藤政光, 伊関洋, 千葉敏雄
  • 学会等名: 第4回3次元超音波研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2008-09-28
• [備考]
  • URL: http://lite.tms.chiba-u.jp/
• [産業財産権] 医療用ナビゲーションシステム (2009)
  • 発明者名: 望月剛, 須藤政光, 千葉敏雄, 勝池康允, 北角権太郎, 中村亮一
  • 権利者名: イノベンチャーシー(株), 成育医療研究センター, 千葉大学
  • 産業財産権番号: 特許特願2009-090193
  • 出願年月日: 2009-04-02