2009 年度研究成果報告書

MR誘導下手術ロボット駆動時の画質劣化を防ぐ力学的エネルギー貯蓄型モータ駆動法

研究課題

研究課題/領域番号	20700413
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	医用システム
研究機関	東京女子医科大学
研究代表者	鈴木孝司東京女子医科大学, 医学部, 助教 (00468688)
研究期間 (年度)	2008 – 2009
キーワード	手術支援 / MRI / 画像誘導下手術 / 超音波モータ / 電磁波ノイズ / 手術ロボット / フライホイール / KERS(kinetic energy recovery system)
研究概要	変形・移動が容易な脳・肝臓等の軟性臓器を対象として術中MR画像と手術支援ロボットを組み合わせた高精度な手術の実現が求められている.MRI対応性や制御性から超音波モータが広く使用されているが駆動時の電磁波ノイズによるMR画像劣化が問題であり,決定的な解決法は示されていなかった本研究では.撮像時間外にモータを駆動しエネルギーを力学的に貯蓄することで,撮像中にノイズレスな動力源として利用する手法を提案した.