| 研究概要 |
本研究は、自動車の遠隔操縦について、カメラ映像の無線通信の遅れや劣化が操縦に与える影響を補償し、安全な遠隔操縦を実現するための車両側制御系の構築およびその有効性の確認と、遠隔操縦に必要な無線通信の性能を明確化することを目的とする。第一段階として、カメラからの映像に基づく情報を利用した自動車の運転を評価し、カメラの撮影範囲、解像度、遅延時間等が運転に与える影響を実車実験により明らかにする。第二段階として、評価結果に基づき、各影響をモデル化し、遠隔操縦時の操作者-自動車系のモデルを構築し,この系を安定化し、安全な遠隔操縦を実現するための車両側の制御系の構築を行ない,実車実験により、その有効性を明らかにする。
平成20年度は、この第一段階の研究を実施した。具体的には、小型電気自動車の前面に液晶ディスプレイとカメラを搭載し、液晶ディスプレイに表示されるカメラの映像を見て、車両を運転できるものとした。カメラ映像については、画角の変更や、フレームレートの変更、表示位置の変更等、様々な視覚情報の条件に対応できるようにした。この車両に、車間距離計測装置、速度センサ、ヨーレートセンサ、操舵角センサ、RTK-GPS等を搭載し、直接目視による運転とカメラ映像による運転の差異を定量的に評価できるものとした。この車両を用い、車両追従動作(車間距離の維持)、およびレーンチェンジにおける運転実験を行い、カメラの画角、フレームレート、画像サイズ、解像度が運転に与える影響を定量的に評価した。
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