| 研究概要 |
家庭,医療,福祉など人間生活に近い場で作業可能な多指ロボットハンドシステムの開発が求められている.しかしながら,現在のところ,多指ハンドは人間の手ほど多くの機能を有することができていないため,その活用の範囲は限られている.本研究では,道具,中でもピンセット形道具に着目し,ピンセット形道具により,直接触ることのできない物体を把持・操るシステムを開発することを目指す.以上のような目的のもとに研究を行い,以下のような成果を得た.
1. 前年度開発したロボットハンドに,表面剛性可変の機能を付加した.これにより,ピンセットによる把持,その後の操り,物体の組み付けなど,状況に応じて適切に表面剛性を変えることができる.
2. 与えられたタスクに応じて,物体をロボットハンドでどのように把持すればよいのかを解析するための把持最適化の方法を開発した.
3. 物体を多指ロボットハンドで操作するための軌道計画を与える手法の開発を行った.同時に,把持・軌道計画を視覚化するシステムを構築した.これにより,直観的に道具で物体をどのように把持し,操ればよいのか,また,人間がどのように物体を把持し,操るのかを直観的に把握できるようになった.
4. 柔軟物体を把持し,物体の形状を変化させるシステムを開発した.人間の動作をもとに,柔軟物体を操作するための基本動作を抽出し,それらを組み合わせることで物体を移動し,望みの形状へと変形させるシステムを構築した.
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