小型電動グリッパを実現する柔軟把持機構の研究

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20760164
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 福井大学
• 研究代表者: 安藤 大樹 福井大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60377819)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• キーワード: ロボットグリッパ / コンプライアントメカニズム

研究概要

産業用ロボットの分野では,省エネルギ化と制御性の向上の両観点から,物体の把持を行うグリッパの小型・電動化が要求されている.本研究では,柔軟な指をもつグリッパをベースに,対象物へソフトに接触し,小さい駆動力で大きな把持力を達成する柔軟把持機構を開発した.さらに,その柔軟把持機構の設計を容易に行えるよう,設計モデルを構築した.

研究成果

• [学会発表] Modeling of a flexible gripping mechanism based on the principle of stationary potential energy (2009)
  • 著者名/発表者名: 安藤大樹
  • 学会等名: ICMIT2009
  • 発表場所: Gwangju, Korea
  • 年月日: 2009-12-04
• [学会発表] Simulation of the gripping action of a simple gripping mechanism with flexible fingers (2009)
  • 著者名/発表者名: 安藤大樹
  • 学会等名: ISAMPE2009
  • 発表場所: Shanghai, China
  • 年月日: 2009-11-06
• [学会発表] 柔軟把持機構の把持力と弾性座屈の関係 (2009)
  • 著者名/発表者名: 安藤大樹
  • 学会等名: 日本機械学会2009年度年次大会
  • 発表場所: 岩手大学
  • 年月日: 2009-09-14
• [学会発表] Enhancement of gripping efficiency of miniature gripper applying elastic buckling phenomenon by constraining deformation (2008)
  • 著者名/発表者名: 安藤大樹
  • 学会等名: 2008 ASME IMECE
  • 発表場所: Boston, Massachusetts, USA
  • 年月日: 2008-11-06
• [学会発表] Gripping efficiency of simple gripping mechanism with hinges (2008)
  • 著者名/発表者名: 安藤大樹
  • 学会等名: 2008 ASME IDETC&CIE
  • 発表場所: Brooklyn, New York, USA
  • 年月日: 2008-08-05