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本研究の目的は、片脚6自由度、合計12自由度の2脚歩行ロボットを開発し、このロボットの足部に受動車輪によるローラースケートを装着、ローラーウォークと呼ばれる手法によって、脚の運動によって推進力を発生させることにある。地面に設置する部分である足部に新たに能動自由度を追加することなく、簡易な機構の追加のみによって車輪移動を可能とし、平坦地で歩行に比較して高速な移動を可能とすることが最大の利点である。同系統の研究はいくつかあるが、特殊な車軸機構を用いることで滑らかで、事前の計算からの誤差の少ない移動ができることが本研究の特徴である。
前年までの研究によって、ロボット本体はほぼ完成している。本年度は若干の予算を継続させることで、主にソフト面の改善を図ることとした。本課題の始まる以前より継続して行ってきていた研究では、ロボット全体の運動を計画制御するソフトウエア(他にロボット本体上で局所制御を行うソフトもあるが)は、それぞれの目的ごとに書き起こしており、共通部分は多いものの、個別のソフトウエアであった。このままでは保守性や開発性が悪いため、今後の研究のために、まずはシステムをRTミドルウエアをベースとしたものに再構築することとして、技術の収拾および検証をすすめた。また、その過程で動力学シミュレータであるOpenHRP3も検討し、大型化したロボットの安全な運用のための実機前検証に有効であった。
本課題は本年度をもって終了するが、今後は歩行と車輪移動のシームレスな運用や車輪移動のより効果的な運動生成について研究を続ける。
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