2010 年度研究成果報告書

2脚歩行ロボットの受動車輪による高速滑走の実用化

研究課題

研究課題/領域番号	20760172
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	東北学院大学
研究代表者	熊谷正朗東北学院大学, 工学部, 准教授 (70323045)
研究期間 (年度)	2008 – 2010
キーワード	2脚歩行ロボット / 受動車輪移動 / ローラーウォーク / ローラースケート
研究概要	2脚歩行ロボットに受動の(モータで駆動しない)市輪を追加するのみで、歩行に比べて高速な車輪移動を実現する手法にっいて、原理にほぼ一致する動作を実現した。移動に必要な動作は脚の既存自由度(駆動関節)のみを使用するため、部材追加や制御量の増加が少なく、移動速度の向上を低コストに総重量の増加を抑えて実現することが可能である。この検証のため、人間サイズの脚を有する歩行・走行ロボットを開発した。