| 研究概要 |
本研究では, 磁気非線形性を考慮した埋込磁石同期モータのロバスト適応制御法について検討した。以下に今年度の成果を示す。
第一に位置センサレス制御時のインダクタンス変動に対するロバスト化を図った。電流増加時の磁気飽和現象にともなうインダクタンス変動が制御系に与える影響を数値例により考察し, その原因を明らかにした。さらに, この解析結果から電圧情報を用いない推定法を確立することが一対策として有効となることを示し, これにロバストとするための未知入力オブザーバを用いた位置センサレス制御系を提案した。実機実験によりインダクタンス変動に対する目バスト性を評価し, 提案法は磁気飽和現象の影響をほとんど受けない位置センサレス制御を実現可能であることを実証した。
第二に, 集中巻構造の埋込磁石同期モータの電流制御法を検討した。集中巻構造の場合は, その磁気非線形性により各軸のインダクタンスが回転子位置に依存して複雑に変動し, トルクリプルが発生する。そこで, 本研究では各軸のインダクタンスを適応同定する適応電流制御系を提案し, インダクタンスのオンライン同定を行った。適応電流制御系の導出にあたっては, リアプノフの安定論に基づいた同定則を得ており, 電流制御系の安定性を保証している。磁界解析ソフトと制御系シミュレーションソフトとの連成解析により本手法のインダクタンス推定法の妥当性とトルクリプル推定の性能を評価した。この結果, 一定の成果は得られたが精度に問題が生じることも明らかになった。今後の課題としたい。
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