ダイナミクスにゆらぎをもつ確率システムの理論的性能解析と人の運動制御系への応用

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20760273
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 大阪工業大学
• 研究代表者: 牛田 俊 大阪工業大学, 工学部, 講師 (30343114)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 確率システム / ゆらぎ / 運動制御

研究概要

従来の多くの制御系設計において,ゆらぎやノイズといった不確定要素は,制御性能を低下させる要因として制御系からできるだけ排除される存在であった.この事実とは対照的に,本研究課題では,ゆらぎの発生源を制御器に積極的に取り入れることでより良い制御性能が達成可能になることを,理論的な安定解析・時系列解析,数値実験,さらに,台車とシーソーからなる制御装置による実験を通じて明らかにした.

研究成果

• [学会発表] ゆらぎによる安定性能改善の理論予測に基づいた実証実験 (2011)
  • 著者名/発表者名: 牛田俊、篠原暢宏、東俊一、丸田一郎、杉江俊治
  • 学会等名: 第11回計測自動制御学会制御部門大会
  • 発表場所: 琉球大学
  • 年月日: 2011-03-16
• [学会発表] ゆらぎを含む確率システムの安定性に関する-考察 (2010)
  • 著者名/発表者名: 牛田俊
  • 学会等名: 計測自動制御学会第39回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: ホテルコスモスクエア国際交流センター
  • 年月日: 2010-09-27
• [学会発表] ロボットアーム駆動型倒立振子系の安定化に対する確率論的アプローチ (2009)
  • 著者名/発表者名: 牛田俊
  • 学会等名: 計測自動制御学会第38回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 大阪,ホテルコスモスクエア国際交流センター
  • 年月日: 2009-09-14
• [学会発表] 生物と機械に共通する力学原理を求めて (2009)
  • 著者名/発表者名: 石川将人、牛田俊
  • 学会等名: 第53回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 神戸,神戸市産業振興センター
  • 年月日: 2009-05-20