研究概要 |
本研究の目的は, 複数移動ロボットの制御において, 障害物の位置の推定誤差や各ロボットの軌道の予測誤差など, 周辺環境の情報に一定の不確かさが存在する場合にもシステムの安定性を保証するロバスト制御手法を開発することである. 本年度は, 実施計画に沿って, 障害物は既知とした場合の衝突回避を考慮した予測制御手法の提案を行った. 提案手法は, 従来の問題点であった予測時刻間における衝突回避を考慮した方法となっている. 予測時刻間の衝突を考慮したことにより, 予測時間の刻み幅を長くとることができ, 混合整数計画法の計算量低減が可能となる. 提案手法の有効性は, 数値例と実機実験により検証された. この成果をIFAC Symposium on Robot Control 2009に投稿した. この他, 複数車両を連結したロボットを対象として, オペレータが与えた先頭車両の軌道に後続車両が追従する制御手法を提案した. 来年度以降, この方法を複数移動ロボット制御に拡張する予定である.
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