研究課題
通信理論と制御理論の融合という数理的展開を背景に、ネットワーク上での通信の利用を前提とした、複数制御対象の協調制御に関する研究が進展している。協調制御系の実現には、協調の達成とそれが零に収束することが等価となる協調を達成すべき個々の制御系間に定義される適切な偏差信号が重要となる。本研究では、適切な偏差信号を導入し、またこの偏差信号が従う偏差系の動特性に着目することで、つぎの新たな協調制御系の設計手順を与えた。まず、外部目標値信号の生成器となる外成システムを補償器の内部に含む個々の追従制御系を仮定し、これら追従制御系の協調を促進させる補助入力の設計手順を与えた。また、外部目標値信号への追従を達成する通常の意味でのフィードバック制御が施された個々の制御系を仮定し、これらフィードバック制御系の協調を促進させる目標値入力修正機構の設計手順を与えた。提案する協調制御系の有効性は、シミュレーションおよび実験により検証されている。しかしながら、協調制御系の設計には、偏差信号の定義時に導入される個々の制御系に対する重み変数など、高い自由度が存在する。このため、効率の良い協調制御系設計の実施には、異なる重み変数を設定した際の容易なシミュレーションの実施などを可能にする制御系設計CADの充実が重要になっている。制御系設計CAD環境の整備およびこれらを利用した実験による有効性の検証が、今後の研究課題として挙げられる。
すべて 2009 2008
すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (2件)
Robotics and Autonomous Systems Vol.57, No.2
ページ: 289-295
