協調の精度を保証した協調制御系の実現と実験による検証

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20760277
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 長岡技術科学大学 (2009-2010); 新潟大学 (2008)
• 研究代表者: 平田 研二 長岡技術科学大学, 工学部, 准教授 (40314364)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 協調制御系 / 目標値修正機構 / 不変集合

研究概要

通信理論と制御理論の融合という数理的展開を背景に、ネットワーク上での通信の利用を前提とした、複数制御対象の協調制御に関する研究が進展している。本研究では、メカニカルシステムの協調動作などへの応用を念頭においた協調制御系の設計法を提案した。また実システムの制御では大きな問題となる入力拘束の存在を考慮し、協調動作の促進および入力拘束の達成を実現する目標値整形機構の設計法を提案した。これらの制御則は、ロボットマニピュレータのなどの制御系に実装され、その有効性が実験的にも検証された。

研究成果

• [雑誌論文] 入力拘束を有する出力同期制御系の設計と実験による検証 (2011)
  • 著者名/発表者名: 西上敬吾, 安田義人, 平田研二
  • 雑誌名: 日本機械学会論文誌C編 Vol.77, No.775 ページ: 813-821
  • 査読あり
• [雑誌論文] 不変集合を利用したシリコンウエハ搬送ロボットの動作切り換え制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 安孫子紘市, 平田研二, 太田快人
  • 雑誌名: 日本機械学会論文誌C編 Vol.77, No.775 ページ: 1017-1028
  • 査読あり
• [雑誌論文] Reference Governor for Constrained Systems with Time-varying References (2009)
  • 著者名/発表者名: Kiminao Kogiso, Kenji Hirata
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems Vol.57, No.2 ページ: 289-295
  • 査読あり
• [学会発表] L2-induced Gains of Switched Systems and Classes of Switching Signals (2010)
  • 著者名/発表者名: Kenji Hirata, Joao P.
  • 学会等名: The 49th IEEE Conference on Decision and Control
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Parametric Approximation of Maximal Output Admissible Sets and Its Application to Multi-mode Switching Control under Unknown Constant Reference (2010)
  • 著者名/発表者名: Kiminao Kogiso, Yuta Doi, Kenji Hirata, Naofumi Hirade
  • 学会等名: The 2010 IEEE Multi-conference on Systems and Control
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Motion Switching Control of Robotic Manipulators and Reducing a Throughput Time in Handling Semiconductor Wafers (2010)
  • 著者名/発表者名: Koichi Abiko, Kenji Hirata, Yoshito Ohta
  • 学会等名: The SICE Annual Conference 2010
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] L2-induced Gain Analysis of Switched Linear Systems via Finitely Parametrized Storage Functions (2010)
  • 著者名/発表者名: Kenji Hirata, Joao P. Hespanha
  • 学会等名: 2010 American Control Conference
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] 切り換えシステムの入出力ゲインと切り換え信号の性質 (2010)
  • 著者名/発表者名: 平田研二, Joao, P. Hespanha,
  • 学会等名: 第11回制御部門大会
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] シリコンウエハ搬送ロボットの動作切り換え制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 平田研二
  • 学会等名: 計測自動制御学会 北陸支部講演会
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] 切り換えシステムのL2ゲイン解析における蓄積関数の特徴づけ (2010)
  • 著者名/発表者名: 平田研二, Joao, P.Hespanha
  • 学会等名: 第39回制御理論シンポジウム
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] 制御系の不変性および伝達情報の変換による遠隔制御法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 小木曽公尚, 平田研二
  • 学会等名: 第54回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] 切り換えシステムのL2ゲイン解析 (2010)
  • 著者名/発表者名: 平田研二, Joao, P.Hespanha
  • 学会等名: 第10回制御部門大会
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] An Output Synchronization Control Design for Systems with Input Magnitude Constraints (2009)
  • 著者名/発表者名: Keigo Nishigami, Yoshihito Yasuda, Kenji Hirata
  • 学会等名: ICROS-SICE International Joint Conference
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] L2-induced Gain Analysis for a class of Switched Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: Kenji Hirata, Joao P. Hespanha
  • 学会等名: The 48th IEEE Conference on Decision and Control
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] Analysis, Control Design for State and Control Constrained Nonlinear Systems, CCDC Seminar Series, Center for Control (2009)
  • 著者名/発表者名: Kenji Hirata, Analysis, Control
  • 学会等名: Dynamical-systems and Computations
  • 発表場所: University of California, Santa Barbara
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] 楕円体近似による最大出力許容集合のパラメトリゼーション (2009)
  • 著者名/発表者名: 土居優太、小木曽公尚、平田研二
  • 学会等名: 第9回制御部門大会
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] 目標軌道追従における相互同期制御系の安定性解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 安田義人、平田研二
  • 学会等名: 第37回制御理論シンポジウム
  • 年月日: 20080000
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://csl.nagaokaut.ac.jp/~hirata