| 研究概要 |
本研究では,非線形システム,とりわけ多項式システムに対する制御系設計の方法を検討した.二乗和の手法を利用して,多項式非線形システムに対する状態フィードバック設計,オブザーバ設計,入力状態安定性解析の手法を提案した.さらに,二乗和と限量記号消去法を併用して,入力状態安定性解析において,非線形ゲイン関数を最小化する手法を提案した.一方で,二乗和の手法をゲインスケジューリング制御に適用した.その際,計算量を抑えることで,アクロボットに対する姿勢制御の状態フィードバック則を設計でき,実機による実験が行われた.
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