2009 年度研究成果報告書

統計的能動学習に基づくヒューマノイドによる能動的運動学習の実現

研究課題

研究課題/領域番号	20800030
研究種目	若手研究(スタートアップ)
配分区分	補助金
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	奈良先端科学技術大学院大学
研究代表者	松原崇充奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20508056)
研究期間 (年度)	2008 – 2009
キーワード	ヒューマノイドロボット / 運動学習 / 統計学習 / 能動学習
研究概要	本研究では,受動的または能動的に観測された多数の観測データから,運動の本質を捉えるコンパクトな確率的動作モデルを学習する方法を開発した.学習される動作モデルでは,観測データに潜む個性(多様性)を低次元のパラメータベクトルにより表現し,このパラメータを調節することで効率的な環境適応が実現できる.