| 研究概要 |
視覚障害者の自立した生活を支援するために,単独歩行を支援するシステムの研究開発を行っている.本研究では,視覚障害者の行動範囲を制限しないために,既存のインフラを用い,ウェアラブルな装置の開発を目的としている本年度はナビゲーション機能の研究開発を行った.
安全なナビゲーションのためには,現在位置を正確に把握することが重要である.屋外のナビゲーションではGPSが用いられているが,駅構内や病院内などのGPSの電波が届かない環境では利用することができない.また,GPS単体では精度が低く,歩行者の現在位置を把握することには向いていないという問題がある.本研究では,カメラとレーザレンジファインダを用いて,屋内の歩行者の現在位置を推定した.
1.直線的な廊下の直進時:カメラから得た画像を用いて(1)ドアと(2)壁と床の境界線を検出し,(1)と(2)の交点を特徴点として検出した.特徴点の変化から歩行距離を算出し,出発地点からの相対的な現在位置を推定した.
2.方向転換時:レーザレンジファインダを用いて周囲の壁を検出し,予めコンピュータに記録した地図情報とのマッチングによって現在位置を推定した.マッチングに適した地図情報,マッチング方法を提案し,マップマッチングを用いて方向転換中の絶対的な現在位置を推定した.
3.総合的な環境の歩行時:直進と方向転換が含まれた環境において,カメラから得られる画像情報とレーザレンジファイダから得られる壁までの距離情報を融合して,現在の位置と方向を推定した.さらに,センサ情報を融合することによって,直線時の横方向の推定も可能とした.
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