研究課題
若手研究(スタートアップ)
ヒトの運動制御系を模倣するロボットの開発を試みる場合、両者の最大の差異は制御周期の違いであるといえる。ロボットの1ms周期に対してヒトは数十から100ms程度の神経生理学的遅れを持つ。本研究では、ロボットハンドによる視覚フィードバックシステムを開発し、従来不可能であった視覚情報が大幅に遅れた制御系においても、柔軟指と拇指示指対向把持形態を採り入れることで、把持物体の巧みな姿勢制御タスクを誤差なく成功させることができた。
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計測自動制御学会論文集 Vol.45,No.12
ページ: 678-687
日本機械学会論文集C編 Vol.75,No.757
ページ: 2537-2546
