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2009 年度 研究成果報告書

多関節構造体に対する共振の拡張とそれに基づく適応型制御法

研究課題

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研究課題/領域番号 20860077
研究種目

若手研究(スタートアップ)

配分区分補助金
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関立命館大学

研究代表者

植村 充典  立命館大学, 理工学部, 助教 (00512443)

研究期間 (年度) 2008 – 2009
キーワード共振 / 多関節ロボット / 非線形ダイナミクス / 剛性制御 / 適応制御 / 安定性解析
研究概要

本研究では、ロボットなどの多関節構造体に対してエネルギー効率の良い運動制御を実現するため、多関節構造体に対して共振概念を理論的に拡張した。このとき、従来の共振概念の重要な点が、拡張した共振概念でも成立することを示した。この拡張版の共振概念を用いることで、複雑な数値計算や制御対象のパラメータを用いない適応型の制御法を提案した。制御系の大域的な安定性は、数学的に証明した。本手法を応用すれば、エネルギー効率の高い歩行補助システムや、産業用ロボットの省エネルギー化に貢献できると考えられる。

  • 研究成果

    (5件)

すべて 2009 2008

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (3件)

  • [雑誌論文] 省エネルギーを目的とした適応的剛性調節による複数周波数成分の運動実現2008

    • 著者名/発表者名
      植村充典, 川村貞夫
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 6

      ページ: 54-60

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 機械的弾性要素を利用した周期運動用パワーアシストシステム-理論的考察とロバスト性の実験的検証-2008

    • 著者名/発表者名
      植村充典, 金岡克弥, 川村貞夫
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 3

      ページ: 78-84

    • 査読あり
  • [学会発表] Adaptive Tuning of Stiffness and Motion for Multi-Joint Robot2009

    • 著者名/発表者名
      Uemura Mitsunori
    • 学会等名
      The 9th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2009)
    • 発表場所
      岐阜, 日本
    • 年月日
      2009-09-11
  • [学会発表] Resonance-based Motion Control Method for Multi-Joint Robot through Combining Stiffness Adaptation and Iterative Learning Control2009

    • 著者名/発表者名
      Uemura Mitsunori
    • 学会等名
      2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2009)
    • 発表場所
      神戸, 日本
    • 年月日
      2009-05-14
  • [学会発表] An Energy Saving Control Method of Robot Motions based on Adaptive Stiffness Optimization - Cases of Multi-Frequency Components -2008

    • 著者名/発表者名
      Uemura Mitsunori
    • 学会等名
      The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2008)
    • 発表場所
      Nice, France
    • 年月日
      2008-09-23

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公開日: 2011-06-18   更新日: 2016-04-21  

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