研究課題
本研究では、操縦インタフェースに身体性を取り入れることのロボット操作への影響に焦点を当てた。遠隔操作においてHRIを実現する方法として、NUIのような身体性を取り入れたインタフェースを使用することの有用性が議論されてきた。また、操縦インタフェースに対して、反力の提示を行うことで、HRIを実現しようと試みられてきた。そこで、本研究では、上肢の身体性を取り入れたインタフェースの開発、人の力知覚特性を考慮した反力提示の提案と影響の調査、および上肢の身体性を取り入れたインタフェースに力知覚特性を考慮した反力提示を行うことの操縦への影響の調査を目的とした。開発したインタフェースに力知覚特性を考慮した反力提示を可能にするプログラムを構築した。力知覚特性を考慮した反力提示プログラムを使用することで、入力強度に比例し、入力方向によらず知覚反力が一定になるような反力の提示が可能になった。従来型のインタフェースであるゲームパッドと開発したインタフェースを使用して、被験者に実験をしてもらった。実験では、操縦時間、撮影タスクの成績の評価を行い、インタフェースへの入力も記録し、評価を行った。この実験の結果から、上肢の身体性を取り入れたインタフェースに力知覚特性を考慮した反力提示を組み合わせることで、ゲームパッドと比較して、撮影タスク成績では差異は見られなかった一方で、操縦時間を短縮することができた。一方、AIを取り入れた入力識別操作では、多軸方向の干渉や識別を考慮して機械学習により意図した入力の識別を実現させて、ドローンの操作で有意な飛行時間の短縮を実現した。また、左右差の協調制御においては、有意差が生じる各軸方向を明らかにした。
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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Proceedings of the 2022 61st Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers (SICE)
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