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エンドプレートを複数のアームで支えるパラレルリンク機構は，多くの産業用ロボットで利用されるシリアルリンク機構よりも可動範囲に制限はあるが、高剛性、高精度、省スペース化が期待できる。本研究では、パラレルリンク機構の一つで全ての関節の回転軸が、ある1点で交わり、エンドプレートが折れ、旋回、回転の運動をする3自由度球面機構を対象とする。本研究では、本機構の逆運動学計算を提案し、CAD上でその妥当性を確認した。また、アームの配置、本数が異なる実機を試作し、動作させ、多自由度アクチュエータへの適用の可能性について確認した。
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