| 研究課題/領域番号 |
20H02105
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 東北大学 |
|---|
研究代表者 |
奥山 武志 東北大学, 工学研究科, 准教授 (40451538)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
|
| キーワード | 動作計測 / 力計測 / 指 / 腱 / 力学モデル / センサ |
|---|
| 研究成果の概要 |
指先の感覚や動作へ影響を与えずに指先にかかる力を計測するために、指先にセンサを配置せずに指輪形状のセンサで、指の屈曲を担う腱の張力を計測する手法を開発した。まず、得られる計測値と指先にかかる力の関係に関する力学モデルを構築し、必要なパラメータを同定するとともに力学モデルに基づく関係式を導出し、指先力を推定できることを明らかにした。また、2つの指輪型センサを導入したうえで機械学習モデルを用いれば、センサで得られる計測値のみから指先力を推定できることを明らかにした。
|
| 自由記述の分野 |
生体医工学
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
開発した腱張力に着目した指輪型指先力センサは、指先にセンサを配置しないことが特徴であり、医療やリハビリテーション、スポーツ、芸術など様々な分野での手指動作の評価に有用な手法である。医療分野における手技の効果的なトレーニングや評価に活用することで、より安全で安心な医療環境の整備などに役に立つことが期待される。このセンサの計測原理に関する力学モデルが構築できたことは、センサの精度向上や設計のために不可欠な成果である。
|
