| 研究課題/領域番号 |
20H02114
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
山田 陽滋 名古屋大学, 工学研究科, 名誉教授 (90166744)
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| 研究分担者 |
秋山 靖博 信州大学, 学術研究院繊維学系, 准教授 (00610536)
磯貝 善蔵 国立研究開発法人国立長寿医療研究センター, 病院, 副院長 (20285208)
岡本 正吾 名古屋大学, 工学研究科, 准教授 (10579064)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | Fail-safe / Dummy finger / Minor injury / Contact motion / Runaway space / Worst-case conditions / Momentum control |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、単一故障検出が可能な冗長自由度を持たないロボットが暴走した場合でも、手のツール先端が人間との接触運動をフェイルセーフに維持できる運動空間、フェイルセーフ（FS）接触運動空間を提案し、FSの有効性と限界を論じた。人間-ロボット協調システムにおいて、統計的にロボットとの接触頻度が最も高い人間の手が、最悪の条件でロボットに衝突する場合を実証実験の対象とした。本研究では、FS接触運動空間が適用できるマニピュレータにおいて、ロボットとの接触による運動量を軽傷レベルの人肌の重篤度までに抑えるための接触運動制御手法を明らかにし，ダミー指にてこの制御手法の有用性を検証した。
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| 自由記述の分野 |
ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
While previous industrial robots could not perform tasks that require continuous contact with the human body, a human and a robot form a cooperative system, contact with the human will be allowed without fear of runaway, and thus the availability of the robot is expected to be extremely high.
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