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本研究では基礎部において力情報を取得するという本手法の有用性を新たに開発する油圧駆動マニピュレータに実装したのち、把持操り作業を伴う実タスクを対象とした実証実験を実施し、その実用性を明らかにする。本研究期間ではこれまでに培ってきたロボットアームの制御技術と油圧駆動建設重機の制御技術とを基盤として、新たに提案する接触部位および接触力の測定手法を統合し、高減速駆動マニピュレータならびに油圧駆動マニピュレータの柔軟な力制御を実現する。本研究目的を確実に達成するため、本研究では四年間の研究期間を三つの小期間に分割するとともに各期間に小目的を設定し研究を遂行する。 2023年度は研究計画第三期 (2023年4月～2024年3月)に該当し、「Ｃ. ３リンクマニピュレータによる把持操り作業の実現」に取り組んだ。本研究計画第三期では、研究計画第一期および第二期の手法により得られる接触部位/接触力の情報を活用し、フィードバック制御系と動作計画を設計、実装する。これにより、油圧駆動機構を備えた３リンクマニピュレータによる把持操り作業を行い、実タスクを対象とした実証実験を実施した。また、信号雑音比や時間的応答性、定常応答の精度の観点から、基礎部において力情報を取得する本手法の有用性を確認した。特に重量物の把持作業を行う際には、入力される力情報がノイズ等に比べ大きくという利点がある一方で、マニピュレータ全体の振動が性能の劣化を招くことから、西瓜を対象とした実証を進めている。
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