研究課題
基盤研究(B)
本研究ではマニピュレータの基礎部に多自由度力センサを設置し、ロボットに力触覚を付与する手法を提案した。外部からマニピュレータに力が加わった際、各軸方向の力とモーメントとの比率より、接触位置および接触力の算出が可能となる。提案手法を市販の6自由度マニピュレータに実装し、接触位置および接触力の算出と制御が可能となることを確認した。
ロボット工学
人間は力触覚によって力加減を調節し柔軟に作業をこなしている。しかし、従来の産業用マニピュレータは力触覚情報を得られないため、力加減を調節できず、接触対象物を破壊する危険がある。マニピュレータの基礎部にひとつの多自由度力センサを設置する本手法によって、接触部位や接触力の算出が可能となり、さらに取得された情報をフィードバックすることで柔軟かつ器用な力制御動作を実現することが可能となる。
