|
本研究の最終目的は排水量の異なる２浮体（多目的作業船とバージ船）を使った同時クレーン作業（マルチリフトオペレーション）における多目的作業船の自動位置保持システムの最適設計法を確立することにある。
最終年度に当たる今年度は、マルチリフトオペレーション時の多目的作業船の波浪中での自動位置保持試験を実施し、マルチリフトオペレーションが制御特性（閉ループ特性）に与える影響について明らかにし、最適な位置保持設計法についての技術的知見を獲得することを年度目標とした。
はじめに、多目的作業船の位置保持制御コントローラを数値計算による最適設計を行い、模型船に搭載する制御システムにそれを実装した。
次に、模型船に搭載する計測機器、収録システム、推進器システム、電力ユニット（バッテリー）等を整備した上で、マルチリフトオペレーション時の多目的作業船の自動位置保持試験を実施した。さらに、多目的作業船が単独状態での波浪中での位置保持試験についても追加実施し、これらの試験データを総合的に分析することで、マルチリフトオペレーション時の各種パラメータ（船間距離、吊荷重量）や制御コントローラの特性が多目的作業船の位置保持性能に与える影響について定量的に明らかにした。
最後に、これらの実験結果、数値計算の結果等を研究成果として取りまとめ、査読付き学術論文として投稿すると共に、残された技術課題、今後の研究の方向性について研究分担者と検討した。
|
