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②-e：デバイスによる評価実験
前年度までに開発したデバイスを用いて、物体の触認識特性に関する実験を行なった。これに先立つ予備実験のなかで、指に作用する力ではなく、デバイスの作用によって指に生じるであろう変形を目標の変形状態（シミュレーションにより得られた指の変形状態）に近づけることで、より適切な触覚提示をおこなうことができるのではないかという着想を得た。この手法により、摩擦によるせん断変形のようなピンアレイ型のデバイスによる表現が難しいと考えられる場合について、力の知覚を改善することができることを示した。この手法を動的な接触状態に適用するためには、粘性を考慮した指モデルが必要である。このための最初のステップとして、モデルに粘性（流体粘性）を導入し動的解析を行なう環境を構築した。また、実験の過程で、皮膚の変形状態をより正確に計測して理解する必要があると考えたため、マーカートラッキングによる変位計測装置を作成した。今年度の実験のなかで、この計測装置を活用した結果を得ることは出来なかったが、継続する課題の中でシミュレーションの結果と実際の変形との整合性の検証に利用する。
③：結果の整理と触覚提示指針の策定
ガラスビーズによる刺激の離散化の実験（2020年度）からは、触覚デバイスを使用した際の力の情報を欠如を刺激の密度によりある程度補うことができる可能性が示唆された。デバイスを使用した実験（2021-2022年度）からは、提示アルゴリズムによって自由度の欠如を補うことができる可能性が示唆された。指針の策定には至らなかったが、高密度の触覚デバイスを利用した触覚提示のための知見が得られた。
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